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本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制决策的制定方法、装置和无人驾驶车辆，用以为无人驾驶车辆制定更精细的或者定制化的行驶策略。在本发明的方法中，无人驾驶车辆软件系统包括至少两层，用于控制无人驾驶车辆的各种功能的组件置于不同层，一个下层组件...
该专利属于驭势科技（北京）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过驭势科技（北京）有限公司授权不得商用。

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