一种共享单车生产用码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种共享单车生产用码垛机器人,包括底板，所述底板上端中部安装有固定座，固定座上通过轴承安装有转动台，转动台外壁上安装有外齿轮，外齿轮上对称啮合有四个驱动机构，驱动机构安装在底板上，四个驱动机构对外齿轮的驱动力大，驱动力均匀；所述转动台上安装有可多角度调节的柔性臂，柔性臂下端与转动台外壁之间安装有调节机构，柔性臂末端下侧安装有机械手，且驱动机构、调节机构、柔性臂与机械手相配合完成共享单车自动码垛工艺。本实用新型专利技术可以实现共享单车的全自动流水线码垛功能，无需人工进行码垛，具有操作简便、码垛速度快、码垛效率高和工作效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种共享单车生产用码垛机器人
本技术涉及工业机器人领域，具体的说是一种共享单车生产用码垛机器人。
技术介绍
随着科技技术的不断发达，在各大城市中共享单车随处可见，这些共享单车都是通过生产工厂运输至各大城市进行投放的，在共享单车流水线生产工厂内，共享单车加工完毕之后都需要人工将共享单车整齐码垛在仓库内，然后再由人工按顺序码垛至运输车上，这种共享单车人工码垛方式存在以下缺陷：一、采用人工对共享单车进行码垛，码垛速度慢，码垛效率低下；二、一个工人每天能够码垛的数量有限，由于共享单车需求量大，因此需要大量的操作工人，耗费大量的人力物力，工作效率低下。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提供了一种共享单车生产用码垛机器人，可以解决现有共享单车人工码垛方式存在的码垛速度慢、码垛效率低下、耗费大量人力物力和工作效率低下等难题，可以实现共享单车的全自动流水线码垛功能，无需人工进行码垛，具有操作简便、码垛速度快、码垛效率高和工作效率高等优点。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案来实现：一种共享单车生产用码垛机器人,包括底板，所述底板上端中部安装有固定座，固定座上通过轴承安装有转动台，转动台外壁上安装有外齿轮，外齿轮上对称啮合有四个驱动机构，驱动机构安装在底板上，四个驱动机构对外齿轮的驱动力大，驱动力均匀，通过四个驱动机构能够快速均匀的带动外齿轮转动，外齿轮带动转动台在固定座转动；所述转动台上安装有可多角度调节的柔性臂，柔性臂下端与转动台外壁之间安装有调节机构，在调节机构的驱动下柔性臂可进行多角度调节，从而能将本技术快速调节至共享单车所需夹持角度，工作效率高，柔性臂末端下侧安装有机械手，且驱动机构、调节机构、柔性臂与机械手相配合完成共享单车自动码垛工艺；所述机械手包括安装在柔性臂末端下侧的支撑面板，支撑面板的下端面后侧安装有把手固定器，把手固定器用于固定共享单车的两个车把手，支撑面板的下端面前侧安装有移动支链，移动支链下端焊接有固定板，固定板的内侧面上安装有两个后轮固定夹，通过移动支链带动固定板上的两个后轮固定夹进行移动，两个后轮固定夹用于固定共享单车的后轮，且把手固定器、移动支链、固定板与后轮固定夹相配合完成自动夹持工艺。作为本技术的一种优选技术方案，所述驱动机构包括安装在底板上的驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有驱动齿轮，驱动齿轮与外齿轮相啮合，通过驱动电机带动驱动齿轮转动，利用四个驱动机构上的四个驱动齿轮同时带动外齿轮转动，驱动力平稳，传动平稳。作为本技术的一种优选技术方案，所述柔性臂包括安装在转动台上端面中部的一号球铰链，一号球铰链可进行三百六十度的角度自由调节，一号球铰链上连续安装有若干节转动关节，每个转动关节均可单独进行角度调节，且最后一个转动关节末端安装有固定杆，本技术通过调节机构带动固定杆运动，固定杆借助若干节转动关节和一号球铰链快速将固定杆上的机械手调节至合适共享单车夹持角度，由于不同共享单车的高度和摆放角度不一致，通过柔性臂的多角度自由调节可对本技术进行快速调节，使得本技术适用于不同自动的码垛，适用范围大，工作效率高。作为本技术的一种优选技术方案，所述转动关节至少为三个，转动关节包括安装在一号球铰链上的转动柱，转动柱上安装有二号球铰链，转动柱通过二号球铰链可进行三百六十度的角度自由调节，每个转动关节均可单独进行角度调节，角度调节性能好。作为本技术的一种优选技术方案，所述调节机构包括安装在转动台外壁上的调节台，调节台上安装有一号耳座，一号耳座上通过销轴安装有液压缸，液压缸类型为多级液压缸，伸缩范围大，液压缸的顶端通过销轴安装在二号耳座上，二号耳座背向安装在固定杆的下端面，通过液压缸带动固定杆转动，固定杆借助柔性臂的多角度自由调节功能快速的将机械手调节至合适共享单车夹持角度。作为本技术的一种优选技术方案，所述把手固定器包括焊接在支撑面板下端面的把手支板，把手支板下端面左右两侧对称安装有两个把手固定支链，两个把手固定支链分别对共享单车的两个车把手进行固定，把手固定支链包括焊接在把手支板下端面的L行支架，L型支架下端面对称安装有两个把手夹，L型支架后端面安装有定板，定板下端面对称安装两个电动推杆，两个电动推杆的下端面安装有动板，动板前端面安装有锁紧夹，当共享单车的车把手抵靠在L型支架的两个把手夹上后，两个电动推杆开始工作，两个电动推杆通过动板带动锁紧夹往上运动，将共享单车的车把手紧紧锁紧抵靠在两个把手夹上，对共享单车前端进行良好的固定。作为本技术的一种优选技术方案，所述电动推杆处于最小伸缩量时把手夹中心轴线与锁紧夹中心轴线相互重合，确保了把手夹在锁紧夹的配合下能将自动车的车把手进行良好的锁紧固定。作为本技术的一种优选技术方案，所述移动支链包括安装在支撑面板下端面的两个移动板，两个移动板之间通过轴承安装有丝杠，丝杠的后端通过联轴器安装有移动电机，移动电机安装在电机座上，电机座安装在支撑面板下端面上，丝杠的外壁上安装有移动块，移动块左右两侧对称安装有两根滑柱，每根滑柱均安装在一根滑轨上，滑轨安装在支撑面板下端面上，通过移动电机带动丝杠转动，丝杠带动移动块进行移动，移动块在滑柱与滑轨的限位辅助下能够带动固定板上的两个后轮固定夹进行稳定的移动，便于两个后轮固定夹对共享单车后路的固定。作为本技术的一种优选技术方案，所述后轮固定夹包括对称安装在固定板侧面上的两个限位板，两个限位板之间通过缓冲弹簧安装有U型夹，缓冲弹簧在正常情况下U型夹之间的宽度小于共享单车后轮的宽度，所述U型夹为柔性橡胶材质，且U型夹两端均为向外弯曲延伸结构，采用向外弯曲延伸结构便于共享单车后轮快速的进入到U型夹中，由于U型夹为柔性橡胶材质，具有良好的柔韧性，当共享单车后轮进入到U型夹中后能利用缓冲弹簧进行良好的缓冲固定，且后轮固定夹有两个，固定效果好。本技术工作时，首先通过底板将本技术固定在所需码垛位置，然后四个驱动机构同时开始工作，四个驱动机构通过外齿轮带动转动台在固定座转动，当转动台带动机械手旋转至共享单车正上方时驱动机构停止工作，接着调节机构上的液压缸开始工作，液压缸带动固定杆转动，固定杆借助柔性臂上若干节转动关节和一号球铰链的多角度自由调节功能快速的将机械手调节至合适共享单车夹持角度，再然后机械手上的移动支链开始工作，移动电机带动丝杠转动，丝杠带动移动块进行移动，移动块在滑柱与滑轨的限位辅助下能够带动固定板上的两个后轮固定夹进行稳定的移动，当两个后轮固定夹抵靠在共享单车后轮后，借助移动支链的驱动力，两个后轮固定夹推动共享单车移动，当共享单车前端的两个车把手分别抵靠在把手固定器上两个把手固定支链的把手夹上后，电动推杆开始工作，电动推杆通过动板带动锁紧夹往上运动，将共享单车的车把手紧紧锁紧抵靠在两个把手夹上，把手夹在锁紧夹的配合下能将自动车的车把手进行良好的锁紧固定，共享单车前端进行了良好的固定，与此同时移动支链还在继续工作，由于共享单车前端已经固定，此时借助驱动力将共享单车后轮卡入至两个后轮固定夹中，当共享单车后轮进入到U型夹中后能利用缓冲弹簧进行良好的缓冲固定，从而对共享单车后端进行良好的固定，最后液压缸和驱动机构再次工作，借助柔性臂的调节作用和转动台的旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种共享单车生产用码垛机器人,其特征在于：包括底板(1)，所述底板(1)上端中部安装有固定座(2)，固定座(2)上通过轴承安装有转动台(3)，转动台(3)外壁上安装有外齿轮(4)，外齿轮(4)上对称啮合有四个驱动机构(5)，驱动机构(5)安装在底板(1)上；所述转动台(3)上安装有可多角度调节的柔性臂(6)，柔性臂(6)下端与转动台(3)外壁之间安装有调节机构(7)，柔性臂(6)末端下侧安装有机械手(8)，且驱动机构(5)、调节机构(7)、柔性臂(6)与机械手(8)相配合完成共享单车自动码垛工艺；所述机械手(8)包括安装在柔性臂(6)末端下侧的支撑面板(81)，支撑面板(81)的下端面后侧安装有把手固定器(82)，支撑面板(81)的下端面前侧安装有移动支链(83)，移动支链(83)下端焊接有固定板(84)，固定板(84)的内侧面上安装有两个后轮固定夹(85)，且把手固定器(82)、移动支链(83)、固定板(84)与后轮固定夹(85)相配合完成自动夹持工艺。

【技术特征摘要】
1.一种共享单车生产用码垛机器人,其特征在于：包括底板(1)，所述底板(1)上端中部安装有固定座(2)，固定座(2)上通过轴承安装有转动台(3)，转动台(3)外壁上安装有外齿轮(4)，外齿轮(4)上对称啮合有四个驱动机构(5)，驱动机构(5)安装在底板(1)上；所述转动台(3)上安装有可多角度调节的柔性臂(6)，柔性臂(6)下端与转动台(3)外壁之间安装有调节机构(7)，柔性臂(6)末端下侧安装有机械手(8)，且驱动机构(5)、调节机构(7)、柔性臂(6)与机械手(8)相配合完成共享单车自动码垛工艺；所述机械手(8)包括安装在柔性臂(6)末端下侧的支撑面板(81)，支撑面板(81)的下端面后侧安装有把手固定器(82)，支撑面板(81)的下端面前侧安装有移动支链(83)，移动支链(83)下端焊接有固定板(84)，固定板(84)的内侧面上安装有两个后轮固定夹(85)，且把手固定器(82)、移动支链(83)、固定板(84)与后轮固定夹(85)相配合完成自动夹持工艺。2.根据权利要求1所述的一种共享单车生产用码垛机器人，其特征在于：所述驱动机构(5)包括安装在底板(1)上的驱动电机(51)，驱动电机(51)的输出轴上安装有驱动齿轮(52)，驱动齿轮(52)与外齿轮(4)相啮合。3.根据权利要求1所述的一种共享单车生产用码垛机器人，其特征在于：所述柔性臂(6)包括安装在转动台(3)上端面中部的一号球铰链(61)，一号球铰链(61)上连续安装有若干节转动关节(62)，且最后一个转动关节(62)末端安装有固定杆(63)。4.根据权利要求3所述的一种共享单车生产用码垛机器人，其特征在于：所述转动关节(62)至少为三个，转动关节(62)包括安装在一号球铰链(61)上的转动柱(621)，转动柱(621)上安装有二号球铰链(622)。5.根据权利要求1所述的一种共享单车生产用码垛机器人，其特征在于：所述调节机构(7)包括安装在转动台(3)外壁上的调节台(71)，调节台(71)上安装有一号耳座(72)，一号耳座(72)上通过销轴安装有液压缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓嘉明，侯跃恩，陈文飞，姚明，许英俊，
申请(专利权)人：嘉应学院，
类型：新型
国别省市：广东,44