麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人，所述麦克纳姆轮(200)包括轮辐(1)、轮毂(2)及设于所述轮辐周向外边缘的多个滚轮(3)，所述轮辐包括用于容纳所述轮毂的容纳空间(13)，所述麦克纳姆轮还包括缓冲件(4)，所述缓冲件一端连接所述轮辐(1)，另一端连接所述轮毂，所述缓冲件受力后产生变形以使得所述轮毂相对所述轮辐产生位移变化。本实用新型专利技术通过在轮辐和轮滚的连接面处增加可变形的缓冲件，从而对施加在麦克纳姆轮上的冲击进行消除，实现避震功能。

Mecanum wheel and the Mecanum wheel robot

The utility model provides a Mecanum wheel and the Mecanum wheel robot, the Mecanum wheel (200) (1), including the spoke wheel (2) and a plurality of rollers are arranged on the outer edge of the spoke week (3), the wheel includes a receiving space for receiving the hub (13), the Mecanum wheel also includes a buffer (4), the buffering piece is connected with one end of the spoke (1), the other end is connected with the hub, the buffer force deformation so that the wheel spokes generate displacement relative to the. The utility model is added with the buffer can be deformed in the spokes and the wheel connecting surface roll, which are applied in the elimination of Mecanum wheel on the impact of implementation of function.

【技术实现步骤摘要】
麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人
本技术涉及全方位移动轮领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。
技术介绍
麦克纳姆轮是目前应用比较广泛的全方位轮，其凭借运动的灵活性和多样性的优势而被广泛应用在全向智能移动装备领域(例如：机器人)。在机器人比赛或者其他机器人、无人车等应用中，轮子会经常性受到撞击而破坏整体结构，导致轮子的寿命较短。
技术实现思路
本技术提供一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。具体地，本技术是通过如下技术方案实现的：根据本技术的第一方面，提供一种麦克纳姆轮，包括轮辐、轮毂及设于所述轮辐周向外边缘的多个滚轮，所述轮辐包括用于容纳所述轮毂的容纳空间，所述麦克纳姆轮还包括缓冲件，所述缓冲件一端连接所述轮辐，另一端连接所述轮毂，所述缓冲件受力后产生变形以使得所述轮毂相对所述轮辐产生位移变化。可选地，所述缓冲件包括呈圆周排布的多个弹性部。可选地，所述弹性部包括一弯曲部；所述弹性部受力后所述弯曲部发生变形。可选地，所述弹性部包括至少两个弯曲部，至少两个所述弯曲部的方向相反。可选地，所述多个弹性部均匀分布在所述轮辐和轮毂的之间。可选地，所述弹性部的主体为片状结构。可选地，所述片状结构所在平面与轮毂的中心线平行；或者，所述片状结构所在平面与轮毂的中心线垂直。可选地，所述弹性部包括至少两层，至少两层所述弹性部沿着轮毂的中心线方向排布。可选地，所述缓冲件与轮毂、轮辐一体成型。可选地，所述轮辐包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐，所述轮毂包括第一轮毂和第二轮毂；所述滚轮设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间，所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧，所述收容空间用以收容电机。根据本技术的第二方面，提供一种机器人，包括机身、悬架和上述麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过所述悬架连接在所述机身上。由以上本技术实施例提供的技术方案可见，本技术通过在轮辐和轮滚的连接面处增加可变形的缓冲件，对施加在麦克纳姆轮上的冲击(特别是正面冲击)进行消除，实现避震功能，减缓冲击对整体结构的损耗，进而延长产品的寿命，尤其适合在恶劣工况(例如，冲撞、跌落、颠簸等)中使用。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术一实施例中麦克纳姆轮的结构示意图；图2是本技术另一实施例提中麦克纳姆轮的结构示意图；图3是本技术又一实施例提中麦克纳姆轮的结构示意图；图4是本技术还一实施例提中麦克纳姆轮的结构示意图；图5是本技术一实施例提中麦克纳姆轮在另一方向的结构示意图；图6是本技术一实施例提中麦克纳姆轮的立体示意图；图7是本技术另一实施例提中麦克纳姆轮的立体示意图；图8是本技术又一实施例提中麦克纳姆轮的立体示意图；图9是本技术还一实施例提中麦克纳姆轮的立体示意图；图10是本技术一实施例中机器人的立体示意图。附图标记：100：机身；200：麦克纳姆轮；300：电机；400：悬架；500：成像装置；1：轮辐；11：第一轮辐；12：第二轮辐；13：容纳空间；131：收容空间；2：轮毂；21：第一轮毂；211：第一贯穿孔；22：第二轮毂；221：第二贯穿孔；3：滚轮；4：缓冲件；41：弹性部；42：外连接部；43：内连接部；51：第一支撑件；511：第一连接部；512：第一加强部；52：第二支撑件；521：第二连接部；522：第二加强部；6：紧固件；7：固定件。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。下面结合附图，对本技术的麦克纳姆轮200及具有该麦克纳姆轮200的机器人进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。结合图1至图4，本技术实施例提供一种麦克纳姆轮200，所述麦克纳姆轮200可包括轮辐1、轮毂2、滚轮3以及缓冲件4。其中，所述轮辐1包括用于容纳所述轮毂2的容纳空间13。所述滚轮3包括多个，多个滚轮3设于所述轮辐1周向外边缘，以增加运动的灵活性或多样性，可选地，多个滚轮3均匀分布在轮辐1周向外边缘，保证轮辐1周向受力的均匀性。所述缓冲件4一端连接所述轮辐1，另一端连接所述轮毂2，所述缓冲件4受力后产生变形以使得所述轮毂2相对所述轮辐1产生位移变化(即轮毂2的中心位置在容纳空间13内产生变化)。本技术实施例中，通过在轮辐1和轮滚的连接面处增加可变形的缓冲件4，从而对正面冲击进行消除，实现避震功能，减缓施加在麦克纳姆轮200上的冲击(特别是正面冲击)对整体结构的损耗，进而延长产品的寿命，尤其适合在恶劣工况(例如，冲撞、跌落、颠簸等)中使用。在某些实施例中，所述缓冲件4可采用海绵、橡胶等缓冲介质形成的结构。本实施例中，在轮辐1和轮毂2的连接面处设置缓冲层(海绵层、橡胶层等)。缓冲层的厚度和面积可从缓冲效果大小、产品体积要求等方面综合考虑。在一实现方式中，为获得更好的缓冲效果，所述轮毂2的外圆周均包裹有所述缓冲层，在麦克纳姆轮200的受到较大的冲击后，所述缓冲层产生变形以使得所述轮毂2相对所述轮辐1产生位移变化，从而消除外部的冲击力，实现避震。在某些实施例中，所述缓冲件4可直接采用避震器来实现。具体地，在轮辐1与轮毂2连接处的周向设置多个避震器，通过多个避震器将轮辐1与轮毂2相固定。优选地，所述多个避震器是均匀分布在轮毂2的周向的，以获得更好地避震效果。在某些实施例中，所述缓冲件4可采用韧性材料(例如韧性钢片)等形成的结构，在保证麦克纳姆轮200的强度的同时，实现减震效果。以下将以韧性材料等形成的结构作为缓冲件4为例进一步阐述本技术实施例的缓冲件4的结构。又结合图1至图4，所述缓冲件4包括呈圆周排布的多个弹性部41，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种麦克纳姆轮，包括轮辐、轮毂及设于所述轮辐周向外边缘的多个滚轮，所述轮辐包括用于容纳所述轮毂的容纳空间，其特征在于，所述麦克纳姆轮还包括缓冲件，所述缓冲件一端连接所述轮辐，另一端连接所述轮毂，所述缓冲件受力后产生变形以使得所述轮毂相对所述轮辐产生位移变化。

【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆轮，包括轮辐、轮毂及设于所述轮辐周向外边缘的多个滚轮，所述轮辐包括用于容纳所述轮毂的容纳空间，其特征在于，所述麦克纳姆轮还包括缓冲件，所述缓冲件一端连接所述轮辐，另一端连接所述轮毂，所述缓冲件受力后产生变形以使得所述轮毂相对所述轮辐产生位移变化。2.如权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述缓冲件包括呈圆周排布的多个弹性部。3.如权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述弹性部包括一弯曲部；所述弹性部受力后所述弯曲部发生变形。4.如权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述弹性部包括至少两个弯曲部，至少两个所述弯曲部的方向相反。5.如权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述多个弹性部均匀分布在所述轮辐和轮毂的之间。6.如权利要求2至5任一项所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述弹性部的主体为片状结构。7.如权利要求6所述的麦克纳姆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振旭，左川露，黄宏升，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44