多机器人协同的手机智能化柔性制造生产线制造技术

本发明专利技术涉及手机的装配生产线，更具体地说，涉及一种用于制造手机的自动化装配生产线。多机器人协同的手机智能化柔性制造生产线，包括：工作台、用于实现主板抓取和装配的机器人系统、用于对所述主板进行精密校正的备料机构、用于撕掉摄像头表面的塑料薄膜的撕膜机构、用于搭载液晶屏进行移动的载料滑台、用于对所述主板进行喷胶作业的雾化喷头、用于搬运所述液晶屏的坐标机器人；所述机器人系统、备料机构、撕膜机构、雾化喷头、坐标机器人和载料滑台固连于所述工作台，所述载料滑台并列于所述工作台上，所述备料机构、撕膜机构、雾化喷头位于所述机器人系统的工作范围内，所述坐标机器人位于所述载料滑台的上部。利用机器人系统实现对主板的柔性吸附和精密装配，将主板装配到液晶屏上，并控制好主板插入到液晶屏的压力。

Mobile phone intelligent flexible manufacturing line with multi robot cooperation

The invention relates to the assembly line of a mobile phone, and more specifically, an automatic assembly line for making a mobile phone. Mobile phone intelligent multi robot coordination Flexible Manufacturing line, which comprises a workbench, used for grasping and assembling the motherboard robot system, for the motherboard precision correction mechanism, preparation for the surface of the plastic film camera tear film tearing mechanism, to carry the LCD screen for mobile carrier for slide on the motherboard spraying operation for handling atomizing nozzle, wherein the LCD screen coordinates of the robot; the robot system, preparation mechanism, film tearing mechanism, spray nozzle, coordinate robot and loading platform is fixedly connected to the work table, the loading table parallel to the work table, the the preparation mechanism, tear film mechanism, atomization nozzle is positioned in the robot system within the scope of work, the upper part of the robot coordinate is located on the loading table. Using robot system to achieve flexible adsorption and precision assembly on the motherboard, assemble the motherboard to the LCD panel and control the pressure of the main board inserted into the LCD screen.

【技术实现步骤摘要】
多机器人协同的手机智能化柔性制造生产线
本专利技术涉及手机的装配生产线，更具体地说，涉及一种用于制造手机的自动化装配生产线。
技术介绍
智能手机(Smartphone)，是指像个人电脑一样，具有独立的操作系统，大多数是大屏机，而且是触摸电容屏，也有部分是电阻屏，功能强大实用性高。可以由用户自行安装包括游戏等第三方服务商提供的程序，通过此类程序来不断对手机的功能进行扩充，并可以通过移动通讯网络来实现无线网络接入的这样一类手机的总称”。说通俗一点就是一个简单的“1+1＝”的公式，“掌上电脑+手机＝智能手机”。从广义上说，智能手机除了具备手机的通话功能外，还具备了PDA的大部分功能，特别是个人信息管理以及基于无线数据通信的浏览器和电子邮件功能。智能手机为用户提供了足够的屏幕尺寸和带宽，既方便随身携带，又为软件运行和内容服务提供了广阔的舞台。手机的零部件数量众多、结构复杂、尺寸精密，现在的手机制造中大量依靠人工实现。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种多机器人协同的手机智能化柔性制造生产线，在智能手机的自动化装配生产过程中，利用备料机构实现对主板的精密定位、利用雾化喷头对主板进行喷胶作业、利用撕膜机构撕掉摄像头表面的塑料薄膜、利用机器人系统实现对主板的柔性吸附和精密装配，将主板装配到液晶屏上，并控制好主板插入到液晶屏的压力。一种多机器人协同的手机智能化柔性制造生产线，包括：工作台、用于实现主板抓取和装配的机器人系统、用于对所述主板进行精密校正的备料机构、用于撕掉摄像头表面的塑料薄膜的撕膜机构、用于搭载液晶屏进行移动的载料滑台、用于对所述主板进行喷胶作业的雾化喷头、用于搬运所述液晶屏的坐标机器人；所述机器人系统、备料机构、撕膜机构、雾化喷头、坐标机器人和载料滑台固连于所述工作台，所述载料滑台并列于所述工作台上，所述备料机构、撕膜机构、雾化喷头位于所述机器人系统的工作范围内，所述坐标机器人位于所述载料滑台的上部；所述载料滑台包括：伺服滑台、载料台、脱料气缸，所述载料台固连于所述伺服滑台，所述液晶屏位于所述载料台上，所述脱料气缸位于所述伺服滑台的侧边，所述脱料气缸的活塞杆和所述载料台的横向滑动杆向匹配；所述载料台包括：滑台板、载料板、纵向定位块、纵向压力板、纵向推力弹簧、从动斜面、纵向滑动杆、纵向导向槽、横向定位块、横向压力板、横向推力弹簧、主动斜面、横向滑动杆、横向导向槽，所述载料板固连于所述滑台板上，在所述滑台板上固连有所述纵向定位块、横向定位块；在所述滑台板上设置有所述纵向导向槽，所述纵向滑动杆活动连接于所述纵向导向槽，在所述纵向滑动杆和载料板之间设置有所述纵向推力弹簧；在所述滑台板上设置有所述横向导向槽，所述横向滑动杆活动连接于所述横向导向槽，在所述横向滑动杆和载料板之间设置有所述横向推力弹簧；在所述纵向滑动杆的端部设置有从所述动斜面，在所述横向滑动杆的中段设置有和所述从动面相匹配的所述主动斜面。优选地，所述纵向定位块和所述纵向压力板相匹配，实现对所述液晶屏的纵向夹紧；所述横向定位块和横向压力板相匹配，实现对所述液晶屏的横向夹紧。优选地，所述纵向推力弹簧和横向推力弹簧处于受压缩状态；所述纵向推力弹簧具有推动所述纵向滑动杆向所述纵向固定块所在方向运动的趋势；所述横向推力弹簧具有推动所述横向滑动杆向所述横向定位块所在方向运动的趋势。优选地，当所述脱料气缸的活塞杆伸出并推动所述横向滑动杆向远离所述横向定位块所在方向运动的时候，所述纵向滑动杆在所述横向滑动杆的联动下向远离所述纵向固定块所在的方向运动。优选地，所述坐标机器人包括：X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、X轴辅助滑台、Z轴滑板、大手爪、小手爪、运动视觉模块，所述X轴滑台和X轴辅助滑台固连于所述工作台，所述X轴滑台和X轴辅助滑台相互平行；所述Y轴滑台的一端固连于所述X轴滑台，另一端活动连接于所述X轴辅助滑台，所述Z轴滑板固连于所述Y轴滑台；所述Z轴滑板固连于所述Z轴滑台，所述Z轴滑板上设置有所述大手爪、小手爪和运动视觉模块。优选地，所述机器人系统包括：机器人、腕部连接板、柔性吸盘机构，所述机器人固连于所述工作台，所述腕部连接板连接于所述机器人的腕部关节，所述柔性吸盘机构固连于所述腕部连接板；所述吸盘机构包括：上下滑板、上下导向板、导向板底座、压力传感器、真空吸盘、预压弹簧，所述上下导向板固连于所述腕部连接板的两侧，所述上下滑板活动连接于所述上下导向板，所述导向板底座固连于所述上下滑板的端部，所述导向板底座的下部设置有所述真空吸盘，所述压力传感器的一端固连于所述导向板底座，所述压力传感器的另一端固连于所述预压弹簧，所述预压弹簧的一端位于所述腕部连接板的下部；在所述机器人系统上设置有上部视觉模块，所述上部视觉模块固连于所述腕部连接板；在所述工作台上设置有下部视觉模块；所述上部视觉模块、下部视觉模块对所述主板的引脚焊接质量、电子元件的装配质量进行检测；所述上部视觉模块、下部视觉模块的像素为五百万像素。优选地，所述备料机构包括：夹具体、纵向靠山、横向靠山、纵向推板、纵向弹簧、纵向导柱、纵向主动板、纵向气缸、垫柱、横向推板、横向弹簧、横向导柱、横向主动板、横向气缸；所述夹具体固连于所述工作台，所述纵向靠山、横向靠山、垫柱固连于所述夹具体；所述主板位于所述垫柱上；所述横向气缸的气缸体固连于所述夹具体，所述横向主动板固连于所述横向气缸的活塞杆的端部，所述横向导柱活动连接于所述横向主动板，所述横向推板固连于所述横向导柱，在所述横向推板和横向主动板之间设置有横向弹簧，所述横向弹簧套于所述横向导柱上；所述纵向气缸的气缸体固连于所述夹具体，所述纵向主动板固连于所述纵向气缸的活塞杆的端部，所述纵向导柱活动连接于所述纵向主动板，所述纵向推板固连于所述纵向导柱，在所述纵向推板和纵向主动板之间设置有纵向弹簧，所述纵向弹簧套于所述纵向导柱上。优选地，所述纵向靠山和所述纵向推板相匹配，实现对主板的纵向夹紧；所述横向靠山和所述横向推板相匹配，实现对主板的横向夹紧。优选地，所述压力传感器用于采集所述主板与所述液晶屏装配时的压力。优选地，所述纵向导柱的数量为两个，所述横向导柱的数量为两个。优选地，所述撕膜机构包括：上手爪、下手爪、上手爪气缸、下手爪气缸；所述上手爪和下手爪相匹配，所述上手爪固连于所述上手爪气缸的活塞杆的端部，所述下手爪固连于所述下手爪气缸的活塞杆的端部。优选地，所述雾化喷头将胶水雾化为微米级。优选地，所述机器人是负载为三公斤的六自由度关节型工业机器人。优选地，所述摄像头的上部设置所述真空吸盘。优选地，所述真空吸盘的数量为三个。优选地，所述载料滑台包括：伺服滑台和载料台，所述载料台固连于所述伺服滑台，所述液晶屏位于所述载料台上。和传统技术相比，本专利技术多机器入协同的手机智能化柔性制造生产线具有以下积极作用和有益效果：本专利技术多机器人协同的手机智能化柔性制造生产线，利用所述机器人系统、备料机构、撕膜机构、载料滑台、雾化喷头、上部视觉模块、下部视觉模块，实现了将所述主板自动化地装配到所述液晶屏上。所述机器人系统用于实现主板抓取和装配，所述备料机构用于对所述主板进行精密校正，所述撕膜机构用于撕掉摄像头表面的塑料薄膜，所述载料滑台用于搭载液晶屏进行移动，所述雾化喷头用于对所述主板进行喷胶作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多机器人协同的手机智能化柔性制造生产线，其特征在于，包括：工作台、用于实现主板抓取和装配的机器人系统、用于对所述主板进行精密校正的备料机构、用于撕掉摄像头表面的塑料薄膜的撕膜机构、用于搭载液晶屏进行移动的载料滑台、用于对所述主板进行喷胶作业的雾化喷头、用于搬运所述液晶屏的坐标机器人；所述机器人系统、备料机构、撕膜机构、雾化喷头、坐标机器人和载料滑台固连于所述工作台，所述载料滑台并列于所述工作台上，所述备料机构、撕膜机构、雾化喷头位于所述机器人系统的工作范围内，所述坐标机器人位于所述载料滑台的上部；在所述机器人系统上还设置有上部视觉模块，所述上部视觉模块固连于所述腕部连接板；在所述工作台上设置有下部视觉模块；所述载料滑台包括：伺服滑台、载料台、脱料气缸，所述载料台固连于所述伺服滑台，所述液晶屏位于所述载料台上，所述脱料气缸位于所述伺服滑台的侧边，所述脱料气缸的活塞杆和所述载料台的横向滑动杆向匹配；所述载料台包括：滑台板、载料板、纵向定位块、纵向压力板、纵向推力弹簧、从动斜面、纵向滑动杆、纵向导向槽、横向定位块、横向压力板、横向推力弹簧、主动斜面、横向滑动杆、横向导向槽，所述载料板固连于所述滑台板上，在所述滑台板上固连有所述纵向定位块、横向定位块；在所述滑台板上设置有所述纵向导向槽，所述纵向滑动杆活动连接于所述纵向导向槽，在所述纵向滑动杆和载料板之间设置有所述纵向推力弹簧；在所述滑台板上设置有所述横向导向槽，所述横向滑动杆活动连接于所述横向导向槽，在所述横向滑动杆和载料板之间设置有所述横向推力弹簧；在所述纵向滑动杆的端部设置有从所述动斜面，在所述横向滑动杆的中段设置有和所述从动面相匹配的所述主动斜面。...

【技术特征摘要】
1.一种多机器人协同的手机智能化柔性制造生产线，其特征在于，包括：工作台、用于实现主板抓取和装配的机器人系统、用于对所述主板进行精密校正的备料机构、用于撕掉摄像头表面的塑料薄膜的撕膜机构、用于搭载液晶屏进行移动的载料滑台、用于对所述主板进行喷胶作业的雾化喷头、用于搬运所述液晶屏的坐标机器人；所述机器人系统、备料机构、撕膜机构、雾化喷头、坐标机器人和载料滑台固连于所述工作台，所述载料滑台并列于所述工作台上，所述备料机构、撕膜机构、雾化喷头位于所述机器人系统的工作范围内，所述坐标机器人位于所述载料滑台的上部；在所述机器人系统上还设置有上部视觉模块，所述上部视觉模块固连于所述腕部连接板；在所述工作台上设置有下部视觉模块；所述载料滑台包括：伺服滑台、载料台、脱料气缸，所述载料台固连于所述伺服滑台，所述液晶屏位于所述载料台上，所述脱料气缸位于所述伺服滑台的侧边，所述脱料气缸的活塞杆和所述载料台的横向滑动杆向匹配；所述载料台包括：滑台板、载料板、纵向定位块、纵向压力板、纵向推力弹簧、从动斜面、纵向滑动杆、纵向导向槽、横向定位块、横向压力板、横向推力弹簧、主动斜面、横向滑动杆、横向导向槽，所述载料板固连于所述滑台板上，在所述滑台板上固连有所述纵向定位块、横向定位块；在所述滑台板上设置有所述纵向导向槽，所述纵向滑动杆活动连接于所述纵向导向槽，在所述纵向滑动杆和载料板之间设置有所述纵向推力弹簧；在所述滑台板上设置有所述横向导向槽，所述横向滑动杆活动连接于所述横向导向槽，在所述横向滑动杆和载料板之间设置有所述横向推力弹簧；在所述纵向滑动杆的端部设置有从所述动斜面，在所述横向滑动杆的中段设置有和所述从动面相匹配的所述主动斜面。2.根据权利要求1所述的多机器人协同的手机智能化柔性制造生产线，其特征在于，所述纵向定位块和所述纵向压力板相匹配，实现对所述液晶屏的纵向夹紧；所述横向定位块和横向压力板相匹配，实现对所述液晶屏的横向夹紧。3.根据权利要求1所述的多机器入协同的手机智能化柔性制造生产线，其特征在于，所述纵向推力弹簧和横向推力弹簧处于受压缩状态；所述纵向推力弹簧具有推动所述纵向滑动杆向所述纵向固定块所在方向运动的趋势；所述横向推力弹簧具有推动所述横向滑动杆向所述横向定位块所在方向运动的趋势。4.根据权利要求1所述的多机器人协同的手机智能化柔性制造生产线，其特征在于，当所述脱料气缸的活塞杆伸出并推动所述横向滑动杆向远离所述横向定位块所在方向运动的时候，所述纵向滑动杆在所述横向滑动杆的联动下向远离所述纵向固定块所在的方向运动。5.根据权利要求1所述的多机器人协同的手机智能化柔性制造生产线，其特征在于，所述坐标机器人包括：X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、X轴辅助滑台、Z轴滑板、大手爪、小手爪、运动视觉模块，所述X...

【专利技术属性】
技术研发人员：余胜东，
申请(专利权)人：温州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33