【技术实现步骤摘要】
本技术涉及分拣设备，具体涉及一种高兼容性物料分拣存储系统。
技术介绍
1、现有的机械加工设备多数采用人工进行上下料，或是采用半自动化操作进行上料或下料，降低了整体的生产效率；特别是人工上下料，工人要近距离的接触设备，增加了工人的劳动强度且有一定的安全隐患；同时，人工进行上下料，装夹精度很难保证一致或合格，进而影响产品的加工精度和质量。常用的下料装置例如分拣装置由接受分拣指令的控制装置、把到达货物取出的搬送装置、分拣货物的装置和存放货物的暂存装置等组成。分拣作业只需通过键盘向控制装置输入分拣指令,其余全部由装置执行完成。
2、现有技术中公开号为cn212739621u的中国专利公开了一种上下料台摆盘机构，能够将从生产线上取下的工件统一下料至振动盘内，再经过导料机构和抓料机构的配合，将零件转移至料盘上定位摆放，此种下料机构需要零件整齐有序的输送，对于无序状态的零件无法进行识别下料以及进行分拣，兼容性一般且装置扩张难度大，在工作效率上存在局限性。
技术实现思路
1、本技术的目的是为了克服现有技术存在的缺点和不足，而提供一种高兼容性物料分拣存储系统。
2、本技术所采取的技术方案如下： 一种高兼容性物料分拣存储系统，包括有机架，还包括有：至少一个抓取装置，所述抓取装置采用至少四轴关节的工业机器人；输送机，所述输送机依次包括有与上游出料端连接的驳接部、输送部和与抓取装置配合的联动部；视觉识别装置，所述视觉识别装置设置于输送部上方，用于视觉识别输送部上物品的信息；编码器，
3、所述信息包括有物品种类、物品位置与物品姿态。
4、所述工业机器人的抓取端为可拆卸，所述抓取端为吸盘式或者夹爪式，所述工业机器人用于对联动部上物品进行动态追踪抓取与以固定姿态分类放入料架以及将料架中指定物品移动至指定出料位置或者联动部。
5、所述视觉识别装置包括有框体、立杆、横杆以及视觉识别器，所述框体架设于输送部，其底部设置有供输送部穿过的开口，所述立杆设置于输送部一侧且位于框体内，所述横杆可调节连接于立杆，所述视觉识别器可调节连接于横杆且正投影于输送部。
6、所述框体四周设置有遮挡板，所述视觉识别器至少部分位于遮挡板内。
7、所述机架包括有上腔室与下腔室，所述抓取装置、输送机、视觉识别装置以及编码器均设置于上腔室内，所述控制系统包括有设置于上腔室的触摸屏、显示器以及设置于下腔室的控制器。
8、所述控制系统还包括有设置于上腔室顶部的警示装置。
9、所述上腔室四周均设置有门结构，其中正面门结构设置有可视区。
10、所述下腔室设置有至少一个门结构。
11、所述抓取端为吸盘式，吸盘式抓取端包括有安装板和上下滑动设置于安装板两端的吸盘，所述吸盘顶部设置有与控制系统连接的接近传感器，所述接近传感器的感应端抵接于安装板，所述接近传感器用于在吸盘吸取物品时与安装板分离，从而感应产品的高度。
12、本技术的有益效果如下：
13、1. 本技术中物品能够以无序的任意姿态进入输送机输送，通过视觉识别装置识别物品的信息，例如种类、位置、姿态等，再通过编码器与输送机将物品引导至联动部，同时抓取装置对联动部上物品进行动态追踪抓取以及固定姿态分类放入料架，实现物品柔性、智能入库功能。
14、2. 本技术中抓取装置可以将料架中指定物品移动至指定出料位置或者联动部，实现自动出库功能。
15、3. 本技术的分拣存储系统结构简单、占地面积少、运行时噪音小且无振动，通过利用视觉与机器人坐标系的定位控制，不需要机械定位夹具，即可以准确抓取各种物品，具有更好的柔性与兼容性。
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1.一种高兼容性物料分拣存储系统，包括有机架（1），其特征在于，还包括有：
2.根据权利要求1所述的一种高兼容性物料分拣存储系统，其特征在于，所述信息包括有物品种类、物品位置与物品姿态。
3.根据权利要求1所述的一种高兼容性物料分拣存储系统，其特征在于，所述工业机器人的抓取端（21）为可拆卸，所述抓取端（21）为吸盘式或者夹爪式，所述工业机器人用于对联动部（33）上物品进行动态追踪抓取与以固定姿态分类放入料架（6）以及将料架（6）中指定物品移动至指定出料位置或者联动部（33）。
4.根据权利要求1所述的一种高兼容性物料分拣存储系统，其特征在于，所述视觉识别装置（4）包括有框体（41）、立杆（42）、横杆（43）以及视觉识别器（44），所述框体（41）架设于输送部（32），其底部设置有供输送部（32）穿过的开口（411），所述立杆（42）设置于输送部（32）一侧且位于框体（41）内，所述横杆（43）可调节连接于立杆（42），所述视觉识别器（44）可调节连接于横杆（43）且正投影于输送部（32）。
5.根据权利要求4所述的一种高兼容性物
6.根据权利要求1所述的一种高兼容性物料分拣存储系统，其特征在于，所述机架（1）包括有上腔室（101）与下腔室（102），所述抓取装置（2）、输送机（3）、视觉识别装置（4）以及编码器（5）均设置于上腔室（101）内，所述控制系统包括有设置于上腔室（101）的触摸屏（7）、显示器（8）以及设置于下腔室（102）的控制器。
7.根据权利要求6所述的一种高兼容性物料分拣存储系统，其特征在于，所述控制系统还包括有设置于上腔室（101）顶部的警示装置（9）。
8.根据权利要求6所述的一种高兼容性物料分拣存储系统，其特征在于，所述上腔室（101）四周均设置有门结构（103），其中正面门结构（103）设置有可视区。
9.根据权利要求6所述的一种高兼容性物料分拣存储系统，其特征在于，所述下腔室（102）设置有至少一个门结构（103）。
10.根据权利要求3所述的一种高兼容性物料分拣存储系统，其特征在于，所述抓取端（21）为吸盘式，吸盘式抓取端（21）包括有安装板（211）和上下滑动设置于安装板（211）两端的吸盘（212），所述吸盘（212）顶部设置有与控制系统连接的接近传感器（213），所述接近传感器（213）的感应端抵接于安装板（211），所述接近传感器（213）用于在吸盘吸取物品时与安装板分离，从而感应产品的高度。
...【技术特征摘要】
1.一种高兼容性物料分拣存储系统，包括有机架（1），其特征在于，还包括有：
2.根据权利要求1所述的一种高兼容性物料分拣存储系统，其特征在于，所述信息包括有物品种类、物品位置与物品姿态。
3.根据权利要求1所述的一种高兼容性物料分拣存储系统，其特征在于，所述工业机器人的抓取端（21）为可拆卸，所述抓取端（21）为吸盘式或者夹爪式，所述工业机器人用于对联动部（33）上物品进行动态追踪抓取与以固定姿态分类放入料架（6）以及将料架（6）中指定物品移动至指定出料位置或者联动部（33）。
4.根据权利要求1所述的一种高兼容性物料分拣存储系统，其特征在于，所述视觉识别装置（4）包括有框体（41）、立杆（42）、横杆（43）以及视觉识别器（44），所述框体（41）架设于输送部（32），其底部设置有供输送部（32）穿过的开口（411），所述立杆（42）设置于输送部（32）一侧且位于框体（41）内，所述横杆（43）可调节连接于立杆（42），所述视觉识别器（44）可调节连接于横杆（43）且正投影于输送部（32）。
5.根据权利要求4所述的一种高兼容性物料分拣存储系统，其特征在于，所述框体（41）四周设置有遮挡板（45），所述视觉识别器（44）至少部分位于遮挡板（45）内。
6.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄金梭，郭文庞，俞若凡，沈正华，
申请(专利权)人：温州职业技术学院，
类型：新型
国别省市：
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