一种无人机脚架控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机脚架控制系统，包括机身和可开合的连接在机身上的脚架，所述机身上设置有驱动脚架开合的驱动机构和限制脚架运动的锁紧及定位机构，还包括，控制器，所述驱动机构和锁紧及定位机构与控制器连接。通过上述技术方案，无人机能够利用控制自动完成脚架展开、脚架展开后锁定、脚架闭合时解锁、脚架闭合的过程，无需人工操控，这样节省了用户的操作时间，方便了用户的使用，提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机脚架控制系统及方法
本专利技术属于无人机领域，具体地说，涉及一种无人机脚架控制系统及方法。
技术介绍
目前，由于无人机体积小便于携带且容易操控，因此跟人们的日常生活越来越贴近，现在无人机的应用领域越来越广泛，例如测量、勘察、运输、航拍等领域。无人机在从空中降落到地面上时，就需要支撑无人机的脚架，现有技术中脚架只是简单的能够折叠和伸展。例如，申请号为201520429755.3的中国专利公开了一种脚架及无人机，包括第一支撑件、第二支撑件及限位组件，第一支撑件与第二支撑件转动连接；第二支撑件设有转筒，第一支撑件设有两夹持转筒的夹持部；限位组件安装于转筒中，限位组件、夹持部和套筒通过键槽结构相配合，以使限位组件相对于套筒移动时：限位组件同时与至少一个夹持部和转筒键槽配合，以使脚架保持伸展状态，或者限位组件与至少一个夹持部和/或转筒脱离键槽配合，以使脚架进入折叠状态。这种折叠和伸展都需要人工来实现，无人机并不能自动完成这个过程，这样不方便用户的使用。因此，需要一种新的技术方案，能够自动完成脚架展开、脚架展开锁定、脚架闭合的作用。有鉴于此特提出本专利技术。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种能够自动完成脚架展开、脚架展开时锁定、脚架闭合时解锁和脚架闭合的过程的无人机脚架系统及控制方法。为解决上述技术问题，本专利技术采用技术方案的基本构思是：本专利技术的第一方面提出了一种无人机脚架控制系统，包括机身和可开合的连接在机身上的脚架，所述机身上设置有驱动脚架开合的驱动机构和限制脚架运动的锁紧及定位机构，还包括，控制器，所述驱动机构和锁紧及定位机构与控制器连接。优选地，所述机身的底端设有相机，所述机身的外表面为具有闭合曲面形状的外包络面，所述脚架开合为：脚架打开时，脚架在驱动机构的作用下向重力方向运动，至完全打开后，所述脚架能支撑所述机身，脚架闭合时，脚架在驱动机构的作用下向重力反方向运动，至所述脚架不遮挡相机拍摄后停止闭合。优选地，还包括能感应脚架展开状态的第一传感器，所述第一传感器设置在所述驱动机构上或设置在所述机身上与脚架连接处的下方，所述第一传感器与控制器相连。优选地，还包括能感应脚架闭合状态的第二传感器，所述第二传感器设置在机身上，并与控制器相连。优选地，所述锁紧及定位机构上设有能够检测锁紧及定位机构完全锁定和完全解锁状态的第三传感器，所述第三传感器与所述控制器相连。优选地，所述驱动机构上设有电机，在所述电机上设置能够检测在脚架展开/闭合状态时电机旋转角度的定位计，所述定位计与所述控制器相连。本专利技术的第二方面提出了一种无人机脚架控制方法，设有上述第一方面所述的无人机脚架控制系统，步骤包括：S1，控制器接收到脚架打开命令后，控制所述驱动机构将脚架展开；S2，当脚架展开后，所述控制器控制驱动机构停止运动；S3，所述控制器控制锁紧及定位机构将所述脚架锁死；S4，控制器接收到脚架闭合命令后，控制锁紧及定位机构将所述脚架解锁；S5，当所述锁紧及定位机构将所述脚架解锁完成后，所述控制器控制所述驱动机构将脚架闭合；S6，当脚架闭合后，所述控制器控制所述驱动机构停止转动。优选地，所述步骤S2具体包括：当所述第一传感器检测到脚架展开状态后，向所述控制器发送展开状态信号，所述控制器控制驱动机构停止运动，并控制锁紧及定位机构将脚架锁定。优选地，所述步骤S3和S5具体包括：S3a，所述控制器控制所述锁紧及定位机构运动将脚架锁死，当所述第三传感器检测到所述锁紧及定位机构将脚架完全锁定的状态后，向所述控制器发送锁定状态信号，所述控制器控制所述锁紧及定位机构停止运动；S5a，所述第三传感器检测到所述锁紧及定位机构将脚架完全解锁的状态后，向所述控制器发送解锁状态信号，所述控制器接收到解锁状态信号后控制所述驱动机构将脚架闭合。优选地，所述步骤S6具体包括：当所述第二传感器检测到脚架闭合的状态后，向所述控制器发送闭合状态信号，所述控制器接收到所述闭合状态信号后，控制所述驱动机构停止运动。采用上述技术方案后，本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果。通过上述技术方案，无人机能够利用控制自动完成脚架展开、脚架展开后锁定、脚架闭合时解锁、脚架闭合的过程，无需人工操控，这样节省了用户的操作时间，方便了用户的使用，提升用户体验。第一传感器能够实时检测脚架的展开状态信息，并向控制器发送展开状态信号，控制器接收到该展开状态信号后，就会控制驱动机构停止运动，同时，为了能够将脚架固定住，来充分支撑机身，需要利用锁紧及定位机构将脚架锁死。当无人机起飞后，控制脚架闭合时(脚架闭合到不影响无人机摄像以及正常飞行时的状态)，就会触发机身上的第二传感器，第二传感器就会向控制器发送闭合状态信号，当控制器接收到该闭合状态信号后，就会将驱动机构停止，这样就完成了整个闭合状态，然后无人机就可以正常飞行了。锁紧及定位机构上设有电机和卡舌，锁紧及定位机构通过电机控制卡舌运动来完成锁定和解锁的过程，在脚架打开后，利用锁紧及定位机构将脚架锁死的过程中，锁紧及定位机构的卡舌完全将脚架锁定时会触发第三传感器，第三传感器会向控制器发送锁定状态信号，然后控制器会控制锁紧及定位机构的电机停止运动，这样就完成了脚架打开的过程；当控制器接收到脚架闭合命令时，首先要将脚架解锁，才能控制驱动机构将脚架闭合，在将脚架解锁过程中，控制器会控制锁紧及定位机构的电机运动，进而利用电机带动卡舌将脚架解锁，当卡舌完全解锁时，卡舌运动到一定位置时(此时已将脚架解锁成功)就会触发第三传感器，第三传感器就会向控制器发送解锁状态信号，当控制器接收到解锁状态信号后就会控制驱动机构运动将脚架缓缓升起，进而完成脚架闭合的任务。下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的描述。附图说明附图作为本专利技术的一部分，用来提供对本专利技术的进一步的理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，但不构成对本专利技术的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：图1是本专利技术的第一个实施例的无人机脚架控制系统的结构框图；图2是本专利技术的第二个实施例的无人机脚架控制方法的流程图；图3是本专利技术的第三个实施例的无人机脚架控制系统的结构框图；图4是本专利技术的第四个实施例的无人机脚架控制系统的结构框图图5是本专利技术的第五个实施例的无人机脚架控制方法的脚架展开流程图；图6是本专利技术的第五个实施例的无人机脚架控制方法的脚架闭合流程图；图7是本专利技术的第无个实施例的无人机脚架控制系统的结构框图。需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本专利技术的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本专利技术的概念。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机脚架控制系统，包括机身和可开合的连接在机身上的脚架，其特征在于，所述机身上设置有驱动脚架开合的驱动机构和限制脚架运动的锁紧及定位机构，还包括，控制器，所述驱动机构和锁紧及定位机构与控制器连接。

【技术特征摘要】
1.一种无人机脚架控制系统，包括机身和可开合的连接在机身上的脚架，其特征在于，所述机身上设置有驱动脚架开合的驱动机构和限制脚架运动的锁紧及定位机构，还包括，控制器，所述驱动机构和锁紧及定位机构与控制器连接。2.根据权利要求1所述的无人机脚架控制系统，其特征在于，所述机身的底端设有相机，所述机身的外表面为具有闭合曲面形状的外包络面，所述脚架开合为：脚架打开时，脚架在驱动机构的作用下向重力方向运动，至完全打开后，所述脚架能支撑所述机身，脚架闭合时，脚架在驱动机构的作用下向重力反方向运动，至所述脚架不遮挡相机拍摄后停止闭合。3.根据权利要求1或2所述的无人机脚架控制系统，其特征在于，还包括能感应脚架展开状态的第一传感器，所述第一传感器设置在所述驱动机构上或设置在所述机身上与脚架连接处的下方，所述第一传感器与控制器相连。4.根据权利要求1至3任一项所述的无人机脚架控制系统，其特征在于，还包括能感应脚架闭合状态的第二传感器，所述第二传感器设置在机身上，并与控制器相连。5.根据权利要求3或4所述的无人机脚架控制系统，其特征在于，所述锁紧及定位机构上设有能够检测锁紧及定位机构完全锁定和完全解锁状态的第三传感器，所述第三传感器与所述控制器相连。6.根据权利要求1所述的无人机脚架控制系统，其特征在于，所述驱动机构上设有电机，在所述电机上设置能够检测在脚架展开/闭合状态时电机旋转角度的定位计，所述定位计与所述控制器相连。7.一种无人机脚架控制方法，设有权利要求1至6任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑卫锋，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京臻迪机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11