无人机的控制方法、装置、飞行控制器及无人飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种无人机的控制方法、装置、飞行控制器及无人飞行器，该方法包括：根据对无人飞行器(100)进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器(100)是否故障；若所述无人飞行器(100)出现故障，则控制所述无人飞行器(100)的脚架释放。本实施例通过对飞行控制器(70)的故障检测、通信系统与地面站(112)的通讯故障检测、动力系统的故障检测，确定无人飞行器(100)是否故障，若无人飞行器(100)出现故障，则控制无人飞行器(100)的脚架释放，避免无人飞行器(100)出现紧急故障坠落时无法即时释放脚架，防止无人飞行器(100)触地时机体、云台、相机等设备受损。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机的控制方法、装置及无人飞行器
本专利技术实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置及无人飞行器。
技术介绍
现有技术中多旋翼无人机安装有可变形的脚架，在无人机正常飞行时脚架可收起，在无人机降落时脚架可释放触地。当无人机出现紧急故障时，无人机处于失控状态，在失控状态下无人机可能会发生坠机现象，由于无人机处于失控状态时，脚架无法被打开，则无人机从紧急故障产生到触地坠机过程中，脚架始终处于收起状态，导致无人机触地时机体、云台、相机等设备受损。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机的控制方法、装置及无人飞行器，以避免无人飞行器出现紧急故障坠落时无法即时释放脚架。本专利技术实施例的一个方面是提供一种无人机的控制方法，包括：根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障；若所述无人飞行器出现故障，则控制所述无人飞行器的脚架释放。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种控制装置，包括一个或多个处理器，所述处理器用于：根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障；若所述无人飞行器出现故障，则控制所述无人飞行器的脚架释放。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种飞行控制器，包括一个或多个MCU，所述MCU用于：根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障；若所述无人飞行器出现故障，则控制所述无人飞行器的脚架释放。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器，包括：机身、动力系统、飞行控制器、控制装置；所述动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；所述飞行控制器，与所述动力系统连接，用于控制所述无人飞行器飞行；所述控制装置，与所述飞行控制器连接，用于检测所述飞行控制器是否故障，并在所述飞行控制器故障时，控制所述无人飞行器的脚架释放；所述飞行控制器包括一个或多个MCU，在所述飞行控制器正常时，所述MCU用于：根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障；若所述无人飞行器出现故障，则控制所述无人飞行器的脚架释放。本专利技术实施例提供的无人机的控制方法、装置及无人飞行器，通过对飞行控制器的故障检测、通信系统与地面站的通讯故障检测、动力系统的故障检测，确定无人飞行器是否故障，若无人飞行器出现故障，则控制无人飞行器的脚架释放，避免无人飞行器出现紧急故障坠落时无法即时释放脚架，防止无人飞行器触地时机体、云台、相机等设备受损。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的无人机的控制方法的流程图；图2为本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；图3为本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；图4为本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；图5为本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图；图5A为本专利技术另一实施例提供的电源检测方法的流程图；图5B为本专利技术另一实施例提供的电子调速器检测方法的流程图；图5C为本专利技术另一实施例提供的电机检测方法的流程图；图5D为本专利技术另一实施例提供的螺旋桨检测方法的流程图；图6为本专利技术实施例提供的控制装置的结构图；图7为本专利技术实施例提供的飞行控制器的结构图；图8为本专利技术实施例提供的无人飞行器的结构图。附图标记：60-控制装置61-处理器62-电参数检测电路63-信号监测电路70-飞行控制器71-微控制单元72-信号监测电路73-电参数检测电路100-无人飞行器102-支撑设备104-拍摄设备106-螺旋桨107-电机108-传感系统110-通信系统112-地面站114-天线117-电子调速器118-飞行控制器119-控制装置具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术实施例提供一种无人机的控制方法。图1为本专利技术实施例提供的无人机的控制方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：步骤S101、根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障。本实施例适用于无人飞行器的故障检测，并根据检测到的故障信息，控制无人机即时释放脚架，以免无人飞行器出现紧急故障坠落时无人飞行器不能即时释放脚架。无人飞行器至少包括：动力系统、通信系统、飞行控制器，动力系统安装在机身，用于提供飞行动力；飞行控制器与动力系统连接，用于控制无人飞行器飞行；通信系统用于和地面站进行通信，地面站可以是遥控器、智能终端、虚拟现实头戴式显示设备如虚拟现实眼镜、虚拟显示头盔中的至少一种。本实施例的执行主体可以是飞行控制器，也可以是中心板，中心板是无人飞行器中的辅助控制设备，当飞行控制器出现故障，无法控制无人飞行器正常飞行时，中心板替代飞行控制器，实现对无人飞行器的控制，具体如控制脚架释放，控制通信系统和地面站进行通讯等。本实施例中，无人飞行器的故障检测可实现为飞行控制器的故障检测、通信系统与地面站的通讯故障检测、动力系统的故障检测，具体的，可对通信系统、飞行控制器和动力系统中的至少一个进行监测，根据监测到的监测信息，确定无人飞行器是否故障，以下实施例将分别介绍对通信系统、飞行控制器和动力系统的故障检测方法。在一些实施例中，对无人飞行器的故障检测还可以实现为对无人飞行器的机械结构的故障检测，例如机架完整性检测。步骤S102、若所述无人飞行器出现故障，则控制所述无人飞行器的脚架释放。在本实施例中，通过中心板对飞行控制器进行故障检测，当中心板检测到飞行控制器出现故障时，由中心板控制无人飞行器的脚架释放。当飞行控制器正常时，由飞行控制器对通信系统与地面站的通讯、动力系统进行故障检测；当通信系统与地面站通讯故障或动力系统故障时，飞行控制器控制无人飞行器的脚架释放。本实施例通过对飞行控制器的故障检测、通信系统与地面站的通讯故障检测、动力系统的故障检测，确定无人飞行器是否故障，若无人飞行器出现故障，则控制无人飞行器的脚架释放，避免无人飞行器出现紧急故障坠落时无法即时释放脚架，防止无人飞行器触地时机体、云台、相机等设备受损。本专利技术实施例提供一种无人机的控制方法。图2为本专利技术另一实施例提供的无人机的控制方法的流程图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障；若所述无人飞行器出现故障，则控制所述无人飞行器的脚架释放。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障；若所述无人飞行器出现故障，则控制所述无人飞行器的脚架释放。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器包括：通信系统、飞行控制器、动力系统。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对无人飞行器进行监测，包括：对所述通信系统、所述飞行控制器和所述动力系统中的至少一个进行监测。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述通信系统进行监测，包括：监测所述通信系统与地面遥控器之间的通讯信道。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障，包括：根据所述通讯信道上传输的信号，确定所述通信系统与地面遥控器之间的通讯是否故障。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述飞行控制器进行监测，包括：检测所述飞行控制器的供电装置的电参数；或者检测所述飞行控制器与所述供电装置之间的连接电路。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障，包括：根据所述供电装置是否给所述飞行控制器供电，或者，根据所述飞行控制器与所述供电装置之间的连接电路是否导通，确定所述飞行控制器是否故障。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述飞行控制器进行监测，包括：监测所述飞行控制器与电子调速器之间的通讯链路；或者监测所述飞行控制器与所述通信系统之间的通讯链路。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障，包括：根据所述飞行控制器与所述电子调速器之间的通讯链路是否故障，或者，根据所述飞行控制器与所述通信系统之间的通讯链路是否故障，确定所述飞行控制器是否故障。10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述动力系统包括：电源、电子调速器、电机、螺旋桨。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述对所述动力系统进行监测，包括：对所述电源、所述电子调速器、所述电机、所述螺旋桨中的至少一个进行监测。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述电源进行监测，包括：检测所述电源的电参数；所述根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障，包括：根据所述电源的电参数，确定所述电源是否出现供电故障。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述电源的供电故障包括如下至少一种：供电不足、电流扰动和电压扰动。14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述电子调速器进行监测，包括：监测所述电子调速器的输出信号；所述根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障，包括：根据所述电子调速器的输出信号，确定所述电子调速器是否输出脉冲宽度调制PWM信号；根据所述电子调速器输出的PWM信号，确定所述电子调速器输出的PWM信号是否正确。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子调速器输出的PWM信号，确定所述电子调速器输出的PWM信号是否正确，包括：根据所述电子调速器输出的PWM信号与所述飞行控制器发送给所述电子调速器的PWM信号是否一致，确定所述电子调速器输出的PWM信号是否正确。16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述电机进行监测，包括：检测所述电机的电参数；所述根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障，包括：根据所述电机的电参数，确定所述电机是否出现动力故障。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述电机的电参数包括如下至少一种：电压、电流、转速、减速比、输出功率和效率。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述电机的动力故障包括如下至少一种：动力不足和停止转动。19.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述螺旋桨进行监测，包括：检测所述电机的转速；所述根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障，包括：若所述电机的转速大于阈值，则确定所述螺旋桨故障。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述螺旋桨故障包括所述螺旋桨射桨。21.一种控制装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，所述处理器用于：根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障；若所述无人飞行器出现故障，则控制所述无人飞行器的脚架释放。22.根据权利要求21所述的控制装置，其特征在于，还包括：电参数检测电路，所述电参数检测电路与所述处理器电连接，用于检测飞行控制器的供电装置的电参数，或者检测所述飞行控制器与所述供电装置之间的连接电路。23.根据权利要求22所述的控制装置，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述供电装置是否给所述飞行控制器供电，或者，根据所述飞行控制器与所述供电装置之间的连接电路是否导通，确定所述飞行控制器是否故障。24.根据权利要求21所述的控制装置，其特征在于，还包括：信号监测电路，所述信号监测电路与所述处理器电连接，用于监测所述飞行控制器与电子调速器之间的通讯链路，或者监测所述飞行控制器与所述通信系统之间的通讯链路。25.根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述飞行控制器与所述电子调速器之间的通讯链路是否故障，或者，根据所述飞行控制器与所述通信系统之间的通讯链路是否故障，确定所述飞行控制器是否故障。26.根据权利要求23或25所述的控制装置，其特征在于，所述处理器具体用于当所述飞行控制器故障时，控制所述无人飞行器的脚架释放。27.一种飞行控制器，其特征在于，包括一个或多个MCU，所述MCU用于：根据对无人飞行器进行监测获得的监测信息，确定所述无人飞行器是否故障；若所述无人飞行器出现故障，则控制所述无人飞行器的脚架释放。28.根据权利要求27所述的飞行控制器，其特征在于，还包括：信号监测电路，所述信号监测电路与所述MCU电连接,用于监测所述无人飞行器的通信系统与地面遥控器之间的通讯信道；所述MCU具体用于根据所述通讯信道上传输的信号，确定所述通信系统与地面遥控器之间的通讯是否故障。29.根据权利要求28所述的飞行控制器，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：林灿龙，王立，商志猛，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44