用于开颅手术机器人机械臂末端的柔性安装机构制造技术

技术编号:16880503 阅读:86 留言:0更新日期:2017-12-26 22:19
本发明专利技术公开了一种用于开颅手术机器人机械臂末端的柔性安装机构,属于医疗器械技术领域。该柔性安装机构包括颅铣固连组件、末端固连组件和弹簧;颅铣固连组件用于固定连接颅铣;末端固连组件用于与机械臂末端法兰固定连接;颅铣固连组件和末端固连组件之间通过弹簧形成弹性连接,当颅铣与颅骨底部保持接触力时,弹簧处于压缩状态,从而使颅铣与机器人末端的连接成为柔性连接。本发明专利技术能够实现颅铣与机械臂末端法兰在颅铣轴线方向的柔性连接,并可以实现颅钻周向的快速调整。

Flexible installation mechanism for the end of robotic arm for craniotomy

The invention discloses a flexible installation mechanism for the end of a robotic arm for craniotomy, which belongs to the technical field of medical instruments. The flexible installation mechanism comprises a fixed component, end milling cranial fixed assembly and a spring; milling fixed component used for fixing the cranial connecting cranial milling; fixed end assembly for mechanical arm is fixedly connected with the end flange; fixed end milling cranial component and fixedly connected between the components through the spring elastic connection, when the skull and skull milling at the bottom of the contact forces, the spring is compressed, so that the cranial milling and robot connected into a flexible connection. The invention can realize the flexible connection between the craniocerebral milling and the end flange of the mechanical arm in the direction of the cranial milling axis, and can realize the rapid adjustment of the circumferential direction of the craniocerebral drilling.

【技术实现步骤摘要】
用于开颅手术机器人机械臂末端的柔性安装机构
本专利技术涉及六自由度机械臂末端工具的安装机构,具体涉及一种开颅手术机器人操作末端的安装方式,属于医疗器械

技术介绍
目前,神经外科手术中开颅手术所占比例最高,仅解放军总医院每年开颅手术达千例以上。神经外科手术为外科手术中最费时费力的,尤其是去骨瓣的开颅手术。传统开颅手术均为人来完成,通常在手术能达到的部位,均可通过颅钻与颅铣达到与肿瘤形状大小相近的骨窗,在尽可能不造成重大神经功能障碍的前提下,借助显微镜进行肿瘤清除手术,做到完全切除或大部切除。一般开颅需要1小时,清除肿瘤需要2小时,关颅需要1小时,由此可见开颅/关颅在神经外科手术中无论是时间还是数量上都占据较大比重,为神经外科手术中最为消耗医生精力的工作,同时由于其特殊重要的部位,开颅手术也成为神经外科手术中兼具高复杂性与高风险性的典型代表。开颅全程过程对医生经验的严重依赖与保证手术安全对医生精力的严重损耗会大大降低后续肿瘤清除过程的手术效率与安全性。神经外科手术步骤复杂、耗时多,其中开颅及关颅过程占用了整个手术的很大部分时间,耗费医生大量的体力,同时又是颅内操作的必需步骤。如本文档来自技高网...
用于开颅手术机器人机械臂末端的柔性安装机构

【技术保护点】
用于开颅手术机器人机械臂末端的柔性安装机构,其特征在于,该柔性安装机构包括颅铣固连组件、末端固连组件和弹簧;所述颅铣固连组件用于固定连接颅铣;所述末端固连组件用于与机械臂末端法兰固定连接;所述颅铣固连组件和末端固连组件之间通过弹簧形成弹性连接,当颅铣与颅骨底部保持接触力时,弹簧处于压缩状态,从而使颅铣与机器人末端的连接成为柔性连接。

【技术特征摘要】
1.用于开颅手术机器人机械臂末端的柔性安装机构,其特征在于,该柔性安装机构包括颅铣固连组件、末端固连组件和弹簧;所述颅铣固连组件用于固定连接颅铣;所述末端固连组件用于与机械臂末端法兰固定连接;所述颅铣固连组件和末端固连组件之间通过弹簧形成弹性连接,当颅铣与颅骨底部保持接触力时,弹簧处于压缩状态,从而使颅铣与机器人末端的连接成为柔性连接。2.如权利要求1所述的柔性安装机构,其特征在于,所述颅铣固连组件包括固定套、旋压环、旋压弹簧、装卡板、压盖、固定板、导向柱和导向装卡板;所述装卡板和固定板装配后形成容纳固定套的圆形安装空腔,空腔的顶部形成容纳压盖的环形腔;颅铣与固定套固定连接在一起,固定套置于圆形安装空腔内且可以周向自由转动,所述压盖嵌入安装空腔顶部的环形腔内并将旋压弹簧压缩在压盖和旋压环之间,所述固定套的上端与旋压环之间通过周向齿互相嵌入实现周向限位;所述导...

【专利技术属性】
技术研发人员:段星光崔腾飞李建玺马晓东韩定强
申请(专利权)人:北京理工大学
类型:发明
国别省市:北京,11

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