一种手术机器人能量器械控制系统及能量器械控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种手术机器人能量器械控制系统及能量器械控制方法，用于实现手术机器人中的能量器械的远程控制。该控制系统包括：主控设备、路由器、第一控制板和能量器械；其中，当所述主控设备接收到用于对所述能量器械的动作进行控制的控制命令后，通过所述路由器将所述控制命令发送给所述第一控制板，所述第一控制板将所述控制命令解析为控制信号，并根据所述控制信号控制所述M个输出接口的状态，所述输出接口的状态包括开启或者关闭，并通过处于开启状态的输出接口将所述控制信号发送给所述能量器械，使得所述能量器械能够根据所述控制信号和所述处于开启状态的输出接口执行所述控制命令。

An energy instrument control system and energy instrument control method for an operating robot

The invention discloses a surgical robot energy device control system and an energy device control method, which is used for remote control of energy devices in the surgical robot. The control system includes a main control equipment, routers, the first control board and energy equipment; among them, when the main control device receives for the energy equipment movement control command post, through the router to the control command is transmitted to the first control board, the first control in the analysis of control commands for the control signal, and according to the state of the control signal to control the M output interface, the output interface of the state including on and off, and in the open state of the output interface of the control signal is sent to the device through which the energy, energy equipment according to the control signal and the output in the open state of the implementation of interface control command.

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人能量器械控制系统及能量器械控制方法
本专利技术涉及通信
，特别涉及一种手术机器人能量器械控制系统及能量器械控制方法。
技术介绍
能量器械是运用电能、声能和光能等能量形式作用于组织，实现组织切割和凝血等功能的手术器械设备，并且使用能量器械能够使得切割快速、准确，并且在切割时还能够具备凝血、无感染等优点，因此被广泛应用于外科手术中的操作，例如目前用于手术的高频电刀、激光刀以及超声刀等。目前，能量器械的应用还处于进行手术的医生手持进行操作的阶段，对能量器械的控制过程也需要医生手动与能量器械上的交互装置进行交互，进而实现能量器械的功能控制，控制方式较为单一，使得医生只能在手术病床前进行手术操作，而且，在长时间进行手术的过程中，医生极容易出现疲劳，进而容易导致医生手颤等情况，从而也就增加手术的风险。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种手术机器人能量器械控制系统及能量器械控制方法，用于实现手术机器人中的能量器械的远程控制。第一方面，提供一种手术机器人能量器械控制系统，该控制系统包括：主控设备、路由器、第一控制板和能量器械：所述路由器通过以太网口与所述主控设备相连；所述第一控制板包括M个输出接口，所述M个输出接口中不同的输出接口用于输出不同的控制信号，其中，M为正整数；所述第一控制板通过以太网口与所述路由器相连；所述能量器械通过电连接的方式分别与所述第一控制板中的M个输出接口相连，所述能量器械为通过能量执行微创手术中的操作的器械；其中，当所述主控设备接收到用于对所述能量器械的动作进行控制的控制命令后，通过所述路由器将所述控制命令发送给所述第一控制板，所述第一控制板将所述控制命令解析为控制信号，并根据所述控制信号控制所述M个输出接口的状态，所述输出接口的状态包括开启或者关闭，并通过处于开启状态的输出接口将所述控制信号发送给所述能量器械，使得所述能量器械能够根据所述控制信号和所述处于开启状态的输出接口执行所述控制命令。可选的，所述控制系统还包括第二控制板，所述第二控制板的一端通过以太网口与所述路由器相连，另一端与所述能量器械相连，所述第二控制板用于在接收到所述主控设备通过所述路由器发送的数据读取命令时，所述数据读取命令用于指示读取所述能量器械的能量值，控制读取所述能量器械的当前能量值。可选的，所述能量器械为高频电刀，则所述控制命令包括能量增加命令、能量减小命令、切割命令、凝血命令；其中，所述能量增加命令用于增加所述高频电刀的输出电流值，所述能量减小命令用于减小所述高频电刀的输出电流值，所述切割命令用于将所述高频电刀的功能设置为切割功能，所述凝血命令用于将所述高频电刀的功能设置为凝血功能。可选的，所述高频电刀的刀头为双极刀头，所述高频电刀的工作模式包括双极模式；当所述高频电刀接收到用于指示所述高频电刀切换为双极模式的第一控制信号后，所述高频电刀的两个电极均处于使能状态，使得处于所述两个电极之间的病变组织产生高温，以实现所述高频电刀的切割或者凝血功能。可选的，所述高频电刀的工作模式还包括单极模式，当所述高频电刀接收到用于指示所述高频电刀切换为单极模式的第二控制信号后，所述高频电刀的两个电极中的其中一个电极处于使能状态，且通过所述处于使能状态的电极与设置在病床上的极板组成两个电极，以使得与所述处于使能状态的电极接触的病变组织产生高温，以实现所述高频电刀的切割或者凝血功能。可选的，所述高频电刀的工作模式还包括非能量器械模式；当所述高频电刀接收到用于指示所述高频电刀断开与能量源的连接的控制信号后，所述能量源为所述高频电刀提供用于切割和凝血的能量，则所述高频电刀的两个电极均处于禁止使能状态，则所述高频电刀的两个电极作为夹持器械的两端，以在接收到其他控制信号使能够实现所述高频电刀抓取病变组织或者分离病变组织的功能。第二方面，提供一种手术机器人能量器械控制方法，该方法包括：能量器械通过第一控制板接收所述主控设备发送的控制命令，所述控制命令用于指示所述能量器械所要执行的动作；所述能量器械包括第一控制板，所述第一控制板包括M个输出接口，所述M个输出接口中不同的输出接口用于输出不同的控制信号，其中，M为正整数；所述能量器械通过所述第一控制板将所述控制命令解析为控制信号，并通过所述第一控制板根据所述控制信号控制所述M个输出接口的状态，所述输出接口的状态包括开启或者关闭，使得所述能量器械能够根据所述控制信号和所述处于开启状态的输出接口执行所述控制命令。可选的，所述能量器械还包括第二控制板，则所述方法还包括：能量器械接收所述主控设备发送的数据读取命令，所述数据读取命令用于指示读取所述能量器械的能量值；所述能量器械通过第二控制板控制读取所述能量器械的当前能量值；所述能量器械通过第一控制板将所述当前能量值发送给所述主控设备，以使得所述主控设备能够显示所述当前能量值。第三方面，提供一种计算机装置，所述装置包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如第二方面提供的能量器械控制方法中任一项所述方法的步骤。第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面提供的能量器械控制方法中任一项所述方法的步骤。在本专利技术实施例中，能够通过主控设备通过以太网将控制命令发送给第一控制板，进而通过第一控制板控制能量器械的动作，这样，主控设备则可以灵活的设置在其他位置，并且通过控制板来控制能量器械，使得能量器械不会执行控制板的控制信号之外的动作，使得手术过程更加精确，并且这样，也不用医生长时间的对能量器械直接进行操作，进而也就避免了医生长时间的手术而产生的手颤带来的手术风险。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的手术机器人能量器械控制系统的一种结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的增加了第二控制板的手术机器人能量器械控制系统的一种结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的手术机器人能量器械控制方法的流程图；图4为本专利技术实施例提供的计算机装置的一种结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面介绍本专利技术实施例的技术背景。目前，能量器械的应用还处于进行手术的医生手持进行操作的阶段，对能量器械的控制过程也需要医生手动与能量器械上的交互装置进行交互，进而实现能量器械的功能控制，控制方式较为单一，使得医生只能在手术病床前进行手术操作，这样，在长时间进行手术的过程中，医生极容易出现疲劳，从而也就增加手术的风险。鉴于此，本专利技术实施例提供一种手术机器人能量器械控制系统，在该控制系统中，能够通过主控设备通过以太网将控制命令发送给第一控制板，进而通过第一控制板控制能量器械的动作，这样，主控设备则可以灵活的设置在其他位置，并且通过控制板来控制能量器械，使得能量器械不会执行控制板的控制信号之外的动作，使得手术过程更加精确，并且这样，也不用医生长时间的对能量器械直接进行操作，进而也就本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手术机器人能量器械控制系统，其特征在于，包括主控设备、路由器、第一控制板和能量器械：所述路由器通过以太网口与所述主控设备相连；所述第一控制板包括M个输出接口，所述M个输出接口中不同的输出接口用于输出不同的控制信号，其中，M为正整数；所述第一控制板通过以太网口与所述路由器相连；所述能量器械通过电连接的方式分别与所述第一控制板中的M个输出接口相连，所述能量器械为通过能量执行微创手术中的操作的器械；其中，当所述主控设备接收到用于对所述能量器械的动作进行控制的控制命令后，通过所述路由器将所述控制命令发送给所述第一控制板，所述第一控制板将所述控制命令解析为控制信号，并根据所述控制信号控制所述M个输出接口的状态，所述输出接口的状态包括开启或者关闭，并通过处于开启状态的输出接口将所述控制信号发送给所述能量器械，使得所述能量器械能够根据所述控制信号和所述处于开启状态的输出接口执行所述控制命令。

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人能量器械控制系统，其特征在于，包括主控设备、路由器、第一控制板和能量器械：所述路由器通过以太网口与所述主控设备相连；所述第一控制板包括M个输出接口，所述M个输出接口中不同的输出接口用于输出不同的控制信号，其中，M为正整数；所述第一控制板通过以太网口与所述路由器相连；所述能量器械通过电连接的方式分别与所述第一控制板中的M个输出接口相连，所述能量器械为通过能量执行微创手术中的操作的器械；其中，当所述主控设备接收到用于对所述能量器械的动作进行控制的控制命令后，通过所述路由器将所述控制命令发送给所述第一控制板，所述第一控制板将所述控制命令解析为控制信号，并根据所述控制信号控制所述M个输出接口的状态，所述输出接口的状态包括开启或者关闭，并通过处于开启状态的输出接口将所述控制信号发送给所述能量器械，使得所述能量器械能够根据所述控制信号和所述处于开启状态的输出接口执行所述控制命令。2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括第二控制板，所述第二控制板的一端通过以太网口与所述路由器相连，另一端与所述能量器械相连，所述第二控制板用于在接收到所述主控设备通过所述路由器发送的数据读取命令时，所述数据读取命令用于指示读取所述能量器械的能量值，控制读取所述能量器械的当前能量值。3.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述能量器械为高频电刀，则所述控制命令包括能量增加命令、能量减小命令、切割命令、凝血命令；其中，所述能量增加命令用于增加所述高频电刀的输出电流值，所述能量减小命令用于减小所述高频电刀的输出电流值，所述切割命令用于将所述高频电刀的功能设置为切割功能，所述凝血命令用于将所述高频电刀的功能设置为凝血功能。4.如权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述高频电刀的刀头为双极刀头，所述高频电刀的工作模式包括双极模式；当所述高频电刀接收到用于指示所述高频电刀切换为双极模式的第一控制信号后，所述高频电刀的两个电极均处于使能状态，使得处于所述两个电极之间的病变组织产生高温，以实现所述高频电刀的切割或者凝血功能。5.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述高频电刀的工作模...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志强，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：成都中科博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51