一种两自由度数控挖坑机器人机构制造技术

一种两自由度数控挖坑机器人机构，包括主臂升降机构、水平维持支链、刀头平台。该数控挖坑机器人机构采用运动副均为转动副的两自由度平面连杆机构，由安装在机架上的伺服电机系统进行驱动控制，相比单自由度挖坑机器人机构中刀头仅能沿弧形轨迹运动，通过计算机数控编程控制，该挖坑机器人机构的刀头平台能轻易实现两自由度柔性可控高精度平动，既可使刀头沿竖直轨迹进行挖坑作业，也能在机架位置固定时调整钻孔位置，有效提高了挖坑效率，特别适用于小区域内的密集钻孔作业。该种挖坑机器人机构利用连杆传动取代挖坑机常用的液压系统，避免了液压系统能耗高，可靠性差等问题，能更加适用于人口密集区域的灯杆埋设、绿化工程、桩工作业等场合。

【技术实现步骤摘要】
一种两自由度数控挖坑机器人机构
本技术涉及挖坑机领域，特别是一种两自由度数控挖坑机器人机构。
技术介绍
挖坑机是近几年才出现的一种以内燃机作为动力源，配以液压系统来实现土坑挖掘的机械设备，一般由动力系统（拖拉机或挖掘机）、液压系统、机械钻挖系统三部分组成，挖坑机使人们从繁重的体力劳动解放出来，使广泛应用于道路灯杆、绿化挖坑，山地、丘岭、沟壑区植树造林，施肥快速挖坑的专用机械。但是，在挖坑机取得广泛应用的同时，也存在着诸多问题。首先，液压阀和液压回路是造成能量损失的主要原因，一般液压系统的能量损失高达30%以上，现有挖坑机由于采用液压系统进行动力传递，不仅能耗高，而且易产生油液泄漏污染环境，大幅增加了使用及维护成本；其次，挖坑机通常采用柴油机作为液压传动系统源动力，还存在着工作噪音大、尾气排放严重等问题，随着环境问题日益严峻，现有挖坑机越来越难适应人口密集区的市政工程；另外，随着数控一代装备创新工程的实施，绿色化、智能化、精确化已成为机械设备的重要发展趋势，传统挖坑机动力及液压系统存在着响应速度慢、运动精度低等问题，难以满足新一代数字装备的性能要求。随着以可控机构为代表的机构学前沿学科本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两自由度数控挖坑机器人机构包括主臂升降机构、小臂摆动支链、水平维持支链、刀头平台，其特征在于：所述两自由度数控挖坑机器人机构为运动副均采用转动副的两自由度平面连杆机构，所述主臂升降机构包含机架、主臂、第一主动杆、第一连杆，所述主臂通过转动副与机架连接，所述第一主动杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过转动副与主臂连接，所述小臂摆动支链包括第二主动杆、第二连杆、小臂，所述第二主动杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过转动副与小臂连接，所述小臂通过转动副与主臂连接，所述刀头平台通过转动副与小臂连接，...

【技术特征摘要】
1.一种两自由度数控挖坑机器人机构包括主臂升降机构、小臂摆动支链、水平维持支链、刀头平台，其特征在于：所述两自由度数控挖坑机器人机构为运动副均采用转动副的两自由度平面连杆机构，所述主臂升降机构包含机架、主臂、第一主动杆、第一连杆，所述主臂通过转动副与机架连接，所述第一主动杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过转动副与主臂连接，所述小臂摆动支链包括第二主动杆、第二连杆、小臂，所述第二主动杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与第二连杆一端连...

【专利技术属性】
技术研发人员：张林，王雷，高彪，张传伟，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：新型
国别省市：山东,37