一种可提供夹持力感觉的波纹管式球囊型触觉手套及制作方法技术

本发明专利技术公开了一种可提供夹持力感觉的波纹管式球囊型触觉手套及制作方法，该球囊型触觉手套包括手套本体，所述手套本体包括指套，掌心和掌背；所述球囊型触觉手套还包括位于手套本体掌心部位的球囊、设于指套和掌背处的若干九轴陀螺传感器、穿过球囊导孔并与手套的指套部位连接的波纹管气囊组件以及套于所述波纹管气囊组件引出端外部的总线束管；所述波纹管气囊组件由腕部引出与外部控制系统相连。本发明专利技术可满足虚拟抓取中接触觉和力觉显示的功能需求，提供真实的接触感觉，并可极大地降低触觉手套的体积和成本，且其制作方法简单，从而为触觉通道的人机交互和触觉显示器的广泛应用做出贡献，具有广阔市场前景。

A kind of bellows type ball type tactile glove and its making method which can provide holding force feeling

The invention discloses a gripping force provide corrugated tube type balloon type haptic glove and a manufacturing method thereof. The balloon type tactile glove comprises a glove body, wherein the glove body comprises a finger, palm and dorsum of hand; the balloon type tactile glove also includes a glove body located in the central part of the balloon in the palm, finger and the number of dorsal metacarpal nine axis gyro sensor, through the guide hole and the balloon with the glove finger part connecting bellows and the airbag module is set in the bellows airbag module terminal external bus beam tube; the corrugated pipe airbag module by wrist control system is connected with external lead. The invention can satisfy the virtual grasping touch and force functional requirements, to provide real contact feeling, and can greatly reduce the size and cost of the tactile glove, and its production method is simple, thereby contributing for the extensive application of human-computer interaction and tactile tactile display channels, has broad market prospects.

【技术实现步骤摘要】
一种可提供夹持力感觉的波纹管式球囊型触觉手套及制作方法
本专利技术涉及一种触觉手套，尤其是一种通过弹性波纹管线束管的伸张和收缩为虚拟环境中的抓取操作提供夹持力感觉显示的球囊型触觉手套及制作方法。
技术介绍
触觉感知是人类与生俱来的一种基本能力，借助触觉通道，人们可以感知接触对象的温度、形状、纹理、质地等信息，并能够通过接触力实现与环境的交互。显示器则是指通过物理刺激使得皮肤器官产生虚拟接触觉和力感觉的装置；触觉手套是一种用于感知虚拟接触觉和力觉的手套，属于触觉显示器的范畴。上世纪80年代，随着计算机技术的快速发展，人类在视觉和听觉领域二百多年的研究探索率先获得了突破性进展并取得了丰硕成果，目前，视觉听觉显示器在应用层面已经能够以极低廉的价格为人们提供近乎完美的高保真视听觉感受。触觉通道的开发利用虽然与视觉通道同时起步，然而时至今日，目前尚无可市售的廉价触觉显示器产品。专业定制的可提供接触感觉的触觉显示器价格通常高达十数万元，如MIT研制的电触觉显示器，该显示器由行列式排列的电极构成触觉显示阵列，将触觉显示阵列置于舌头之上时，电极流过的电流可以产生电接触感觉，电触觉显示器目前已能够为完本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可提供夹持力感觉的波纹管式球囊型触觉手套，其特征在于：该球囊型触觉手套包括手套本体，所述手套本体包括指套，掌心和掌背；所述球囊型触觉手套还包括位于手套本体掌心部位的球囊、设于指套和掌背处的若干九轴陀螺传感器、穿过球囊导孔并与手套的指套部位连接的波纹管气囊组件以及套于所述波纹管气囊组件引出端外部的总线束管；所述波纹管气囊组件由腕部引出，所述九轴陀螺传感器的引出线与波纹管气囊组件的引出线均与外部控制系统相连。

【技术特征摘要】
1.一种可提供夹持力感觉的波纹管式球囊型触觉手套，其特征在于：该球囊型触觉手套包括手套本体，所述手套本体包括指套，掌心和掌背；所述球囊型触觉手套还包括位于手套本体掌心部位的球囊、设于指套和掌背处的若干九轴陀螺传感器、穿过球囊导孔并与手套的指套部位连接的波纹管气囊组件以及套于所述波纹管气囊组件引出端外部的总线束管；所述波纹管气囊组件由腕部引出，所述九轴陀螺传感器的引出线与波纹管气囊组件的引出线均与外部控制系统相连。2.根据权利要求1所述的一种可提供夹持力感觉的波纹管式球囊型触觉手套，其特征在于：所述球囊为中空并带有按压帽导孔和波纹管线束管出孔的球状体，该球囊与手套本体的掌心部位粘接在一起。3.根据权利要求1所述的一种可提供夹持力感觉的波纹管式球囊型触觉手套，其特征在于：所述手套本体的指套为四个，包括拇指指套、食指指套、中指指套和无名指指套；沿手掌向拇指末端的方向，依次设置有三个九轴陀螺传感器；沿手掌向食指末端的方向，依次设置有三个九轴陀螺传感器；中指指套、无名指指套以及掌背上分别设置有一个九轴陀螺传感器。4.根据权利要求3所述的一种可提供夹持力感觉的波纹管式球囊型触觉手套，其特征在于：所述拇指指套的末节指端设有第一九轴陀螺传感器，拇指指套的基节设有第二九轴陀螺传感器，拇指指套的掌骨处设有第三九轴陀螺传感器；所述食指指套的末节指端设有第四九轴陀螺传感器，食指指套的第二指节设有第五九轴陀螺传感器，食指指套的第一指节设有第六九轴陀螺传感器；所述中指指套的末节指端设有第八九轴陀螺传感器；所述无名指指套的末节指端设有第九九轴陀螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：帅立国，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32