The invention discloses a multi-scale detection seam tracking sensor, including a laser structured light, which is used for remote detection of the first detection camera, which is used for detecting second camera close detection; the first detection camera, second detection camera alternately opened; the laser light plane angle between the laser and the first detection camera angle beta is formed between the laser and the second detection camera; the angle is greater than the angle alpha beta. The invention can detect the weld seam at different detection distances, and has high detection accuracy in close range detection. When detecting long distance, the detection range is large, and the two modes can be switched at any time, so as to expand the flexibility of weld detection.
【技术实现步骤摘要】
一种多尺度检测焊缝跟踪传感器
本专利技术涉及一种多尺度检测焊缝跟踪传感器。
技术介绍
随着工业发展的越来越快,机器人在工业发展中被普及,用于工业焊接的焊接机器人,在焊接过程中,通常通过手动控制焊接机器人以多种不同的姿态进行焊接工作,自动化程度低,同时,由于手动控制精度低,对于焊缝处理难度系数过大,为了解决这一问题,通过传感器跟踪监测焊缝,但是,用于检测焊缝跟踪的传感器通常检测精度低、检测范围小,并且灵活性较差,工作效率低,实用性不强。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种多尺度检测焊缝跟踪传感器,该传感器可以在不同检测距离下对焊缝进行检测,在近距离检测时,检测精度高,在远距离检测时,检测范围大,两种模式可以随时切换,从而可以扩大焊缝检测的灵活性。本专利技术的目的是这样实现的:一种多尺度检测焊缝跟踪传感器,包括发出线结构光的激光器,还包括用于远距离检测的第一检测相机,还包括用于近距离检测的第二检测相机;所述第一检测相机、第二检测相机相互交替打开;所述激光器发出光平面,所述激光器与第一检测相机之间形成夹角α,所述激光器与第二检测相机之间形成夹角β;所述夹角β大于夹角α。与现有技术相比,本专利技术的有益效果在于:第一检测相机和第二检测相机可以交替打开、关闭,当系统位置和姿态不改变的情况下,实现对不同距离的焊缝进行跟踪检测;在近距离检测时,检测精度高,在远距离检测时,检测范围大,从而扩大焊缝检测的灵活性。作为本专利技术的改进,所述第二检测相机采用6~12mm焦距的镜头。作为本专利技术的进一步改进,所述第一检测相机采用采用16~35mm焦距的镜头。作为本专利技术的进 ...
【技术保护点】
一种多尺度检测焊缝跟踪传感器,其特征在于:包括发出线结构光的激光器(1),还包括用于远距离检测的第一检测相机(2),还包括用于近距离检测的第二检测相机(3);所述第一检测相机(2)、第二检测相机(3)相互交替打开;所述激光器(1)发出光平面(4),所述激光器(1)与第一检测相机(2)之间形成夹角α,所述激光器(1)与第二检测相机(3)之间形成夹角β;所述夹角β大于夹角α。
【技术特征摘要】
1.一种多尺度检测焊缝跟踪传感器,其特征在于:包括发出线结构光的激光器(1),还包括用于远距离检测的第一检测相机(2),还包括用于近距离检测的第二检测相机(3);所述第一检测相机(2)、第二检测相机(3)相互交替打开;所述激光器(1)发出光平面(4),所述激光器(1)与第一检测相机(2)之间形成夹角α,所述激光器(1)与第二检测相机(3)之间形成夹角β;所述夹角β大于夹角α。2.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘凯,李龙,王志祥,冯家慧,林郁,
申请(专利权)人:江苏瑞伯特视觉科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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