一种基于多级变胞机构的仿生柔顺抓取机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种基于多级变胞机构的仿生柔顺抓取机械手，抓取机构包括传动齿轮、传动齿条、末端夹手和单手指，所述单手指包括至少两层四杆机构，每个所述四杆机构包括相互铰接的底部的连杆、两侧的连杆和顶部的连杆，位于最下层的四杆机构的底部的连杆为基座，最下层四杆机构的两侧的连杆分别铰接基座上，其中一侧的连杆由传动齿轮驱动，位于下层的四杆机构的顶部的连杆为其上层四杆机构的底部连杆，最上层的四杆机构的顶部连杆为末端夹手，所述传动齿轮和传动齿条相啮合，所述传动齿条由驱动机构驱动，所述驱动机构固定在基座上。本发明专利技术可以实现对任何对象在不同位姿环境下模拟人手的可靠性抓取。

A kind of bionic compliant grasping manipulator based on multistage cell mechanism

The invention discloses a bionic manipulator multistage compliant metamorphic mechanism based on the grasping mechanism comprises a driving gear, a transmission gear rack, terminal clamp hand and single finger, the single finger comprises at least two layers of four bar mechanism, a connecting rod, both sides of the bottom of each of the four rod mechanism comprises a hinged the connecting rod and on the top of the connecting rod is located in the lower four bar mechanism at the bottom of the base, connecting rod on both sides of the lower four bar mechanism are respectively hinged with the base, one side of the connecting rod is driven by the drive gear, the connecting rod at the top of the lower four bar mechanism is at the bottom of the upper connecting rod of four bar mechanism, the top rod four the top of the bar end folder in hand, the drive gear and gear rack meshed, the gear rack is driven by the driving mechanism, the driving mechanism is fixed on the base. The invention can realize the reliability grasping of any object in different position and pose environment.

【技术实现步骤摘要】
一种基于多级变胞机构的仿生柔顺抓取机械手
本专利技术涉及一种抓取机械手，尤其涉及的是一种基于多级变胞机构的仿生柔顺抓取机械手。
技术介绍
机械手广泛应用于自动化装备或面对特定对象的抓取、搬运和拿放。目前通用的机械手爪分为无关节、固定单关节和自由多关节3种，按手指的数量又可分为两指、三指、四指或多指。从驱动上来讲，又分为单一驱动和多关节驱动两种类型。传统的机械手对空间几何形状复杂物体的抓取、搬运、取放，或者模拟人类人手的运动动作却不能够很好的实现。具有驱动控制复杂、成本高、可靠性低等问题。中国专利技术专利申请，CN103433932，一种基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪，基于变胞机构实现了机械手爪的自适应性和柔顺抓取，但是，当零件外形轮廓小于爪手机构件的最小适应范围时，将无法抓取，因此面向产品范围较小。由于采用被动自适应性抓取，不可避免的造成对大型物品或者比较重的物体的夹持力较小，可靠性下降。申请人虽然提出了可以采用多个变胞转动关节，左右或轴向分布气缸周围，但由于采用一级变胞机构，其自适应性相比多级而言相对较差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于多级变胞机构的仿生柔顺抓取机械手，其特征在于，包括驱动机构、基座和至少一个抓取机构；所述抓取机构包括传动齿轮、传动齿条、末端夹手和单手指，所述单手指包括至少两层四杆机构，每个所述四杆机构包括相互铰接的底部的连杆、两侧的连杆和顶部的连杆，位于最下层的四杆机构的底部的连杆为基座，最下层四杆机构的两侧的连杆分别铰接基座上，其中一侧的连杆由传动齿轮驱动，位于下层的四杆机构的顶部的连杆为其上层四杆机构的底部连杆，最上层的四杆机构的顶部连杆为末端夹手，所述传动齿轮和传动齿条相啮合，所述传动齿条由驱动机构驱动，所述驱动机构固定在基座上。

【技术特征摘要】
1.一种基于多级变胞机构的仿生柔顺抓取机械手，其特征在于，包括驱动机构、基座和至少一个抓取机构；所述抓取机构包括传动齿轮、传动齿条、末端夹手和单手指，所述单手指包括至少两层四杆机构，每个所述四杆机构包括相互铰接的底部的连杆、两侧的连杆和顶部的连杆，位于最下层的四杆机构的底部的连杆为基座，最下层四杆机构的两侧的连杆分别铰接基座上，其中一侧的连杆由传动齿轮驱动，位于下层的四杆机构的顶部的连杆为其上层四杆机构的底部连杆，最上层的四杆机构的顶部连杆为末端夹手，所述传动齿轮和传动齿条相啮合，所述传动齿条由驱动机构驱动，所述驱动机构固定在基座上。2.根据权利要求1所述的一种基于多级变胞机构的仿生柔顺抓取机械手，其特征在于，所述单手指包括第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第一传动杆和第二传动杆；所述第一主动杆的一端铰接在基座上并刚性连接在传动齿轮上，另一端与第一传动杆和第二主动杆铰接在一起，所述第二主动杆的另一端与第三主动杆和第二传动杆铰接在一起，所述第三主动杆的另一端和末端夹手铰接在一起；所述第一伸缩杆的一端与基座铰接，另一端与第二伸缩杆和第一传动杆铰接在一起；所述第二伸缩杆的另一端与第三伸缩杆和第二传动杆铰接在一起；所述第三伸缩杆的另一端和末端夹手铰接；所述第一主动杆、第一传动杆、第一伸缩杆和基座构成最下层四杆机构，所述第二主动杆、第二传动杆、第二伸缩杆和第一传动杆构成中层四杆机构，所述第三主动杆、末端夹手、第三伸缩杆和第二传动杆构成最上层四杆机构。3.根据权利要求2所述的一种基于多级变胞机构的仿生柔顺抓取机械手，其特征在于，所述第一主动杆和第二主动杆之间、第二主动杆和第三主动杆之间分别设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁亮，程栋梁，裴精精，赵福臣，刘振，于振中，李文兴，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：发明
国别省市：安徽,34