机械臂控制方法及载人机甲技术

本发明专利技术提供一种机械臂控制方法及载人机甲。所述方法应用于载人机甲。其中，载人机甲包括机械臂、外骨骼、计算设备及提示单元。外骨骼上设置有角度传感器，计算设备中存储有载人机甲的模型。所述方法包括：通过至少一个角度传感器采集外骨骼关节的关节角度值，并将采集的关节角度值发送给计算设备；计算设备根据接收的关节角度值及载人机甲的模型进行运动分析；计算设备根据运动分析结果控制提示单元和/或机械臂的工作状态。由此，解决基于外骨骼控制载人机甲机械臂的信息反馈及安全性问题。

The mechanical arm and control method of manned mecha

The invention provides a manipulator control method and manned mecha. The method is applied to manned mecha. Among them, the manned mecha include a mechanical arm, the exoskeleton, calculation equipment and prompt unit. The exoskeleton is arranged on the angle sensor, the computing device is stored in a manned mecha model. The method includes: through at least one acquisition angle sensor exoskeleton joint angle values, and the joint angle collection value is sent to a computing device; computing devices in motion analysis according to the joint angle of the received value and manned mecha model; computing device according to the analytic results of motion control prompt unit and / or mechanical arm working condition. Thus, to solve the exoskeleton manipulator control of manned mecha and safety issues based on information feedback.

【技术实现步骤摘要】
机械臂控制方法及载人机甲
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机械臂控制方法及载人机甲。
技术介绍
在现有技术中，主要是采用等关节一一映射的方式，实现通过外骨骼控制机械臂。驾驶员佩戴外骨骼，在手臂移动时，将各个关节的传感器值传给需要控制的机械臂的各个关节，然后直接一一映射，驱动电机移动。上述方式虽然可以控制机械臂跟随运动，然而存在以下不足：外骨骼方面无法获得信息反馈(比如，操控方式是否正常等)；外骨骼方面发送的传感器值正确，但是会让机械臂与自身发生碰撞时，机械臂不会停止跟随，导致自身碰撞；外骨骼方面发送的传感器值出现错误时，机械臂跟随错误值运动，会出现意想不到的危险等。
技术实现思路
为了克服现有技术中的上述不足，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种机械臂控制方法及载人机甲，其能够解决基于外骨骼控制载人机甲机械臂的信息反馈及安全性问题。本专利技术较佳实施例提供一种机械臂控制方法，应用于载人机甲，所述载人机甲包括机械臂、外骨骼、计算设备及提示单元，所述外骨骼上设置有角度传感器，所述计算设备中存储有所述载人机甲的模型，所述方法包括：通过至少一个角度传感器采集外骨骼关节的关节角度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂控制方法，应用于载人机甲，其特征在于，所述载人机甲包括机械臂、外骨骼、计算设备及提示单元，所述外骨骼上设置有角度传感器，所述计算设备中存储有所述载人机甲的模型，所述方法包括：通过至少一个角度传感器采集外骨骼关节的关节角度值，并将采集的关节角度值发送给所述计算设备；所述计算设备根据接收的关节角度值及所述载人机甲的模型进行运动分析；所述计算设备根据运动分析结果控制所述提示单元和/或机械臂的工作状态。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制方法，应用于载人机甲，其特征在于，所述载人机甲包括机械臂、外骨骼、计算设备及提示单元，所述外骨骼上设置有角度传感器，所述计算设备中存储有所述载人机甲的模型，所述方法包括：通过至少一个角度传感器采集外骨骼关节的关节角度值，并将采集的关节角度值发送给所述计算设备；所述计算设备根据接收的关节角度值及所述载人机甲的模型进行运动分析；所述计算设备根据运动分析结果控制所述提示单元和/或机械臂的工作状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算设备根据接收的关节角度值及所述载人机甲的模型进行运动分析的步骤包括：将接收的关节角度值进行滤波处理；根据滤波后的关节角度值及载人机甲模型进行运动分析。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机械臂包括第一机械臂及第二机械臂，所述根据滤波后的关节角度值及载人机甲模型进行运动分析的步骤包括：根据滤波后的与所述第一机械臂相关的关节角度值及所述载人机甲模型中的第一机械臂进行运动分析；根据运动分析结果更新所述载人机甲模型中的第一机械臂的姿态；根据滤波后的与所述第二机械臂相关的关节角度值及更新后的所述载人机甲模型中的第二机械臂进行运动分析；根据运动分析结果更新所述载人机甲模型中的第二机械臂的姿态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据滤波后的与所述第一机械臂相关的关节角度值及所述载人机甲模型中的第一机械臂进行运动分析的步骤包括：将与所述第一机械臂相关的关节角度值与所述载人机甲模型中的第一机械臂的角度范围进行比较，以判断所述关节角度值是否超过所述载人机甲模型中的第一机械臂各个关节的上下限；在所述关节角度值没有超过所述载人机甲中的第一机械臂各个关节的上下限时，根据与所述第一机械臂相关的关节角度值与所述载人机甲模型中的第一机械臂进行碰撞分析。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将与所述第一机械臂相关的关节角度值与所述载人机甲模型中第一机械臂的角度范围进行比较，以判断所述关节角度值是否超过所述载人机甲模型中的第一机械臂各个关节的上下限的步骤包括：将与所述第一机械臂相关的关节角度值与所述载人机甲模型中的第一机械臂与所述关节角度值对应的关节的角度值的角度范围进行比较；在所述关节角度值不在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩业鑫，张贺，肖冬，
申请(专利权)人：智造未来北京机器人系统技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11