The present disclosure provides a steering system and a mechanical walking device for a mechanical walking device. In the steering system of the mechanical walking device, two front steering wheels are respectively set on both sides of the front end of the device and separately connected to one of the two steering motors to realize an independent steering of the front steering wheel. The steering motor is electrically connected to the controller, and the two rear drive wheels are set at the rear of the device. Both sides of the end are independently connected to one of the two driving motors to realize the independent drive of the rear driving wheels. The drive motor is electrically connected to the controller, and the steering signal input device and the speed signal input device are electrically connected to the controller. The public steering system is independent of the traditional mechanical steering, and each wheel is controlled independently. It is convenient for the independent debugging in many cases, and the fault of a single wheel is easily checked and repaired.
【技术实现步骤摘要】
机械行走装置的转向系统及机械行走装置
本公开涉及一种转向系统,进一步涉及一种电子控制的转向系统,适用于四轮单独控制的应用中。
技术介绍
在四轮行走机构中,转向需要满足转向梯形原理才能在轮胎没有硬蹭地面的情况下顺利转向。转向梯形图如图1所示,满足转向梯形原理。一般汽车由机械结构实现前轮两轮转角的不同,转向时后轮的不同速度通过差速器实现。在四轮单独控制的场合,没有条件安装差速器和机械式转向梯形机构,因此无法通过上述方式实现良好的转向。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题有鉴于此,本公开的目的在于提供一种电子控制的转向系统和转向方法,以解决以上所述的至少部分技术问题。(二)技术方案本公开公开一种机械行走装置的转向系统,包括两个前转向轮、两个转向电机、两个驱动电机、两个后驱动轮、转向信号输入装置、速度信号输入装置以及控制器,其中,所述两个前转向轮分别设置于所述装置的前端两侧,分别独立连接至所述两个转向电机的一个以实现各前转向轮的独立转向,所述转向电机电性连接至所述控制器;所述两个后驱动轮设置于所述装置的后端两侧,分别独立连接至所述两个驱动电机的一个以实现各后驱动轮的独立驱动,所述驱动电机也电性连接至所述控制器;所述转向信号输入装置和速度信号输入装置分别与所述控制器电性连接。在本公开的一些实施例中,所述转向信号输入装置包括以下至少一种:方向摇杆、方向盘和遥控器。在本公开的一些实施例中,所述速度信号输入装置包括以下至少一种:速度摇杆、油门踏板和遥控器。在本公开的一些实施例中,所述前转向轮之间的轮距和所述后驱动轮之间轮距相同或者不同。在本公开的一些实施例中,所述两个转向电 ...
【技术保护点】
一种机械行走装置的转向系统,包括两个前转向轮、两个转向电机、两个驱动电机、两个后驱动轮、转向信号输入装置、速度信号输入装置以及控制器,其中,所述两个前转向轮分别设置于所述装置的前端两侧,分别独立连接至所述两个转向电机的一个以实现各前转向轮的独立转向,所述转向电机电性连接至所述控制器;所述两个后驱动轮设置于所述装置的后端两侧,分别独立连接至所述两个驱动电机的一个以实现各后驱动轮的独立驱动,所述驱动电机也电性连接至所述控制器;所述转向信号输入装置和速度信号输入装置分别与所述控制器电性连接。
【技术特征摘要】
1.一种机械行走装置的转向系统,包括两个前转向轮、两个转向电机、两个驱动电机、两个后驱动轮、转向信号输入装置、速度信号输入装置以及控制器,其中,所述两个前转向轮分别设置于所述装置的前端两侧,分别独立连接至所述两个转向电机的一个以实现各前转向轮的独立转向,所述转向电机电性连接至所述控制器;所述两个后驱动轮设置于所述装置的后端两侧,分别独立连接至所述两个驱动电机的一个以实现各后驱动轮的独立驱动,所述驱动电机也电性连接至所述控制器;所述转向信号输入装置和速度信号输入装置分别与所述控制器电性连接。2.根据权利要求1所述的转向系统,其中,所述转向信号输入装置包括以下至少一种:方向摇杆、方向盘和遥控器。3.根据权利要求1所述的转向系统,其中,所述速度信号输入装置包括以下至少一种:速度摇杆、油门踏板和遥控器。4.根据权利要求1所述的转向系统,其中,所述前转向轮之间的轮距和所述后驱动轮之间轮距相同或者不同。5.根据权利要求1所述的转向系统,其中,所述两个转向电机包括第一转向电机,所述前转向轮包括左转向轮,左转向轮连接第一转向电机,由第一转向电机控...
【专利技术属性】
技术研发人员:那大伟,张震,
申请(专利权)人:智造未来北京机器人系统技术有限公司,
类型:新型
国别省市:北京,11
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