载人机甲制造技术

本实用新型专利技术提供一种载人机甲。所述载人机甲包括机甲本体、机甲控制系统及至少一个机械臂。所述机甲控制系统设置于所述机甲本体内，所述载人机甲通过所述机甲控制系统进行人机交互，所述机甲控制系统根据用户指令对机甲本体及机械臂进行控制。本实用新型专利技术提供的人机甲安全性高，机甲行走的灵活性好，机械臂路径规划的精度高、速度快，机甲视觉效果好，可进行目标识别并准确地追踪到对战目标，机甲可进行多形态变化，具有良好的用户驾驶体验。

Manned mecha

The utility model provides a manned mecha. The body, including manned mecha mecha mecha control system and at least one arm. In the body of the mecha mecha of this control system is provided, the human-computer interaction through the manned mecha mecha control system, the machine control system according to the user instruction to control the mechanical arm and body armor. One machine safety provided by the utility model, mech walking flexibility, manipulator path planning of high precision and fast speed, it can be a good visual effect, target identification and accurate tracking of target of war, mecha form change, has a good user experience of driving.

【技术实现步骤摘要】
载人机甲
本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种载人机甲。
技术介绍
随着科技的不断发展，可载人的大型机甲逐渐出现。目前，在全世界规模内具有代表性的大型载人机甲主要包括：美国的Megabot、日本的KR01以及韩国采用双足行走的大型载人机甲。载人机甲的安全性、机甲行走的灵活性、机械臂路径规划的精度及速度、机甲视觉、机甲多形态(可变形性)及机甲驾驶人员的驾驶体验等都是评价大型载人机甲性能效果的重要参数。在现有技术中，大型载人机甲的通常采用的技术方案主要包括以下部分：1.机甲行走部分，主要包括：轮式、履带式和双足式的行走机构。现有的双足式行走机甲普遍具有行走缓慢，控制难度高等缺点；现有的履带式行走机甲的机械效率较低，对路面具有破坏性；而现目前应用于机甲领域的轮式行走方式的技术并不成熟，无法对机甲进行灵活控制，实现机甲的快速移动。2.机甲手臂驱动部分，现有技术多采用液压缸推动机甲手臂运动，采用液压驱动的机甲手臂具有动作不灵活，自由度低的缺点。3.机甲操作控制方式部分，主要包括：手柄控制、外骨骼控制、关节映射控制等方式。采用这些控制方式的机甲结构都具有机甲动作单一、不够灵活，控制精度不高等缺点。
技术实现思路
为了克服现有技术中的上述不足，本技术提供一种载人机甲，其安全性高，机甲行走的灵活性好，机械臂路径规划的精度高、速度快，机甲视觉效果好，可进行目标识别并准确地追踪到对战目标，机甲可进行多形态变化，具有良好的用户驾驶体验。本技术较佳实施例提供一种载人机甲，所述载人机甲包括机甲本体、机甲控制系统及至少一个机械臂；所述机甲控制系统设置于所述机甲本体内，所述载人机甲通过所述机甲控制系统进行人机交互，所述机甲控制系统根据用户指令对机甲本体及机械臂进行控制。在本技术较佳的实施例中，所述机甲本体包括第一机甲本体及第二机甲本体，所述第一机甲本体及第二机甲本体通过回转结构连接。在本技术较佳的实施例中，所述第一机甲本体包括驾驶舱，所述驾驶舱包括：驾驶舱本体；所述驾驶舱本体内部设置有用于进行人机交互的交互设备，所述交互设备与所述机甲控制系统电性连接，所述机甲控制系统将计算处理的数据信息通过所述交互设备反馈给用户。在本技术较佳的实施例中，所述驾驶舱本体外部设置有用于采集对战目标图像数据的图像采集设备，所述图像采集设备与所述机甲控制系统电性连接，所述机甲控制系统对图像采集设备采集的图像数据进行人工识别处理，找寻对战目标。在本技术较佳的实施例中，所述驾驶舱还包括：第一舱门及用于应急逃生或机甲调试的第二舱门；所述机甲控制系统分别与第一舱门及第二舱门电性连接，以控制第一舱门和/或第二舱门自动开启或关闭。在本技术较佳的实施例中，所述第二机甲本体包括四个车轮及用于支撑第一机甲本体的支撑结构；每个车轮通过独立悬架结构与所述支撑结构连接。在本技术较佳的实施例中，每个驱动轮配置有驱动组件，所述驱动组件包括驱动电机及减速器，所述驱动电机用于驱动所述驱动轮转动；每个转向轮配置有转向电机，所述转向电机用于调控转向轮的转动方向；所述机甲控制系统分别与驱动轮驱动电机及转向轮的转向电机连接，以通过控制车轮的转速及方向控制所述载人机甲进行行走、刹车或转向的操作。在本技术较佳的实施例中，当所述机械臂设置的数量为两个时，两个机械臂对应设置于所述第一机甲本体两侧，其中，每个机械臂可设置为4个自由度；所述机械臂包括：小臂、大臂及肩部，其中，所述小臂与大臂通过至少一个旋转关节连接，所述大臂与肩部通过若干个旋转关节连接，所述肩部与所述第一机甲本体通过至少一个旋转关节连接；每个旋转关节设置有用于调节旋转关节角度变化的电机。在本技术较佳的实施例中，所述机甲控制系统与机械臂的每个旋转关节的电机连接，所述机甲控制系统根据用户输入的指令对机械臂的运动路径进行规划控制，并对所述运动路径进行碰撞检测。在本技术较佳的实施例中，所述载人机甲还包括多个输入设备、输出设备及传感器；所述机甲控制系统分别与多个输入设备、输出设备及传感器连接，以对所述多个输入设备、输出设备及传感器进行控制，其中，所述输入设备包括：键盘、控制手柄、开关按钮及脚踏控制板其中之一或之间的任意组合，所述输出设备包括：音频设备、视频设备及灯光设备其中之一或之间的任意组合。相对于现有技术而言，本技术具有以下有益效果：为了克服现有技术中的上述不足，本技术提供一种载人机甲。所述载人机甲包括机甲本体、机甲控制系统及至少一个机械臂。所述机甲控制系统设置于所述机甲本体内，所述载人机甲通过所述机甲控制系统进行人机交互，所述机甲控制系统根据用户指令对机甲本体及机械臂进行控制。本技术提供的载人机甲安全性高，机甲行走的灵活性好，机械臂路径规划的精度高、速度快，机甲视觉效果好，可进行目标识别并准确地追踪到对战目标，机甲可进行多形态变化，具有良好的用户驾驶体验。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术较佳实施例提供的载人机甲第一视角的结构示意图。图2为本技术较佳实施例提供的载人机甲第二视角的结构示意图。图3为本技术较佳实施例提供的载人机甲第三视角的结构示意图。图4为本技术较佳实施例提供的载人机甲第四视角的结构示意图。图5为本技术较佳实施例提供的机械臂的结构示意图。图标：10-载人机甲；200-第一机甲本体；210-驾驶舱；211-驾驶舱本体；213-第一舱门；215-第二舱门；220-头部结构；250-回转结构；300-第二机甲本体；310-支撑结构；320-转向轮；330-驱动轮；400-机械臂；410-小臂；420-大臂；430-肩部；440-旋转关节；500-电源。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种载人机甲，其特征在于，所述载人机甲包括机甲本体、机甲控制系统及至少一个机械臂；所述机甲控制系统设置于所述机甲本体内，所述载人机甲通过所述机甲控制系统进行人机交互，所述机甲控制系统根据用户指令对机甲本体及机械臂进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种载人机甲，其特征在于，所述载人机甲包括机甲本体、机甲控制系统及至少一个机械臂；所述机甲控制系统设置于所述机甲本体内，所述载人机甲通过所述机甲控制系统进行人机交互，所述机甲控制系统根据用户指令对机甲本体及机械臂进行控制。2.根据权利要求1所述的载人机甲，其特征在于，所述机甲本体包括第一机甲本体及第二机甲本体，所述第一机甲本体及第二机甲本体通过回转结构连接。3.根据权利要求2所述的载人机甲，其特征在于，所述第一机甲本体包括驾驶舱，所述驾驶舱包括：驾驶舱本体；所述驾驶舱本体内部设置有用于进行人机交互的交互设备，所述交互设备与所述机甲控制系统电性连接，所述机甲控制系统将计算处理的数据信息通过所述交互设备反馈给用户。4.根据权利要求3所述的载人机甲，其特征在于，所述驾驶舱本体外部设置有用于采集对战目标图像数据的图像采集设备，所述图像采集设备与所述机甲控制系统电性连接，所述机甲控制系统对图像采集设备采集的图像数据进行人工识别处理，找寻对战目标。5.根据权利要求3或4所述的载人机甲，其特征在于，所述驾驶舱还包括：第一舱门及用于应急逃生或机甲调试的第二舱门；所述机甲控制系统分别与第一舱门及第二舱门电性连接，以控制第一舱门和/或第二舱门自动开启或关闭。6.根据权利要求2所述的载人机甲，其特征在于，所述第二机甲本体包括四个车轮及用于支撑第一机甲本体的支撑结构；每个车轮通过独立悬架结构与所述支撑结构连接。7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩业鑫，褚成成，张贺，肖冬，那大伟，张震，孔祥玉，李雪峰，易雄启，
申请(专利权)人：智造未来北京机器人系统技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11