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本发明公开了一种基于多级变胞机构的仿生柔顺抓取机械手，抓取机构包括传动齿轮、传动齿条、末端夹手和单手指，所述单手指包括至少两层四杆机构，每个所述四杆机构包括相互铰接的底部的连杆、两侧的连杆和顶部的连杆，位于最下层的四杆机构的底部的连杆为基座...
该专利属于哈工大机器人（合肥）国际创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过哈工大机器人（合肥）国际创新研究院授权不得商用。

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