一种抓取力自适应手爪制造技术

本实用新型专利技术属于机器人领域。本实用新型专利技术提供了一种抓取力自适应手爪，包括夹持片、接触力传感器、连接杆、齿轮、电机、安装支座和控制单元。所述控制单元根据所述接触力传感器检测到的所述夹持片上的抓取力，控制所述电机驱动所述齿轮转动，通过所述连接杆带动，使所述夹持片根据检测力执行开合抓取作业，从而使手爪安全、可靠抓取物体，或者模拟人手运动自适应抓取物体。本实用新型专利技术结构简单，能用在自动化装备或系统对特定对象进行抓取、搬运和拿放的场合。

A grasping force adaptive claw

The utility model belongs to the field of robot. The utility model provides a gripping force adaptive hand gripper, which comprises a clamping plate, a contact force sensor, a connecting rod, a gear, a motor, an installation support and a control unit. The control unit according to the contact force sensor to detect the clamping piece of grasping force control of the motor drives the gear to rotate by the connecting rod drives, the clamping piece according to the test execution opening crawl operation, safe and reliable so that the gripper grab objects. Or simulation of grasping object motion adaptive. The utility model has the advantages of simple structure, can be used in automatic equipment or system for capture, handling and handling of object specific occasions.

【技术实现步骤摘要】
一种抓取力自适应手爪
本技术属于机器人领域，尤其涉及一种抓取力自适应手爪。
技术介绍
机械手爪广泛用于自动化装备或系统对特定对象进行抓取、搬运和拿放的场合。目前通用的机械手爪结构复杂，采用多指结构，对空间几何形状简单物体的抓取、搬运和拿放比较方便，但难以实现自适应安全抓取或高度仿人手抓取运动。为了安全、简单、可靠抓取物体，或者模拟人手运动自适应抓取物体，有必要提供一种新型的成本低、可靠性高的手爪。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种抓取力自适应手爪，利用接触力传感器检测抓取力，反馈调节齿轮啮合转动量，使夹持量适应抓取力要求，从而使手爪具有自适应、驱动少、成本低、可靠性高等特点。本技术的技术方案是：一种抓取力自适应手爪，包括夹持片、接触力传感器、连接杆、齿轮、电机、安装支座和控制单元；所述夹持片固定连接在所述接触力传感器的探头上，所述接触力传感器的基座与所述连接杆的端头固定连接，所述连接杆的尾端固定连接在所述齿轮上，所述齿轮与所述安装支座以转动副形式铰接，从而构成以所述齿轮的铰接点为中心摆转的夹持机构，并以所述安装支座为底座，以两对所述齿轮啮合线为对称轴，安装布局两套夹持机构，从而构成以两对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抓取力自适应手爪，其特征在于，包括夹持片（1）、接触力传感器（2）、连接杆（3）、齿轮（4）、电机（5）、安装支座（6）和控制单元（7）；所述夹持片（1）固定连接在所述接触力传感器（2）的探头上，所述接触力传感器（2）的基座与所述连接杆（3）的端头固定连接，所述连接杆（3）的尾端固定连接在所述齿轮（4）上，所述齿轮（4）与所述安装支座（6）以转动副形式铰接，从而构成以所述齿轮（4）的铰接点为中心摆转的夹持机构，并以所述安装支座（6）为底座，以两对所述齿轮（4）啮合线为对称轴，安装布局两套夹持机构，从而构成以两对所述齿轮（4）啮合连接的摆转抓取手爪；所述电机（5）的机身固定连接在所述安装支座...

【技术特征摘要】
1.一种抓取力自适应手爪，其特征在于，包括夹持片（1）、接触力传感器（2）、连接杆（3）、齿轮（4）、电机（5）、安装支座（6）和控制单元（7）；所述夹持片（1）固定连接在所述接触力传感器（2）的探头上，所述接触力传感器（2）的基座与所述连接杆（3）的端头固定连接，所述连接杆（3）的尾端固定连接在所述齿轮（4）上，所述齿轮（4）与所述安装支座（6）以转动副形式铰接，从而构成以所述齿轮（4）的铰接点为中心摆转的夹持机构，并以所述安装支座（6）为底座，以两对所述齿轮（4）啮合线为对称轴，安装布局两套夹持机构，从而构成以两对所述齿轮（4）啮合连接的摆转抓取手爪；所述电机（5）的机身固定连接在所述安装支座（6）上，其输出轴连通所述齿轮（4），使得所述电机（5）驱动所述齿轮（4）转动，从而带动夹持机构开合进行抓取作业；所述控制单元（7）分别与所述电机（5）、所述接触力传感器（2）电连接，所述接触力传感器（2）用于检测所述夹持片（1）...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡静，温贻芳，
申请(专利权)人：苏州工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32