一种双机械手的多自由度机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种双机械手的多自由度机械臂，属于多自由度机械臂技术领域。本实用新型专利技术包括两机械手、主臂、主电机、主电机锥齿轮、转轴锥齿轮、转轴；所述两机械手分别通过旋转架与主臂连接，主臂通过转轴与转轴锥齿轮配合，转轴锥齿轮与主电机锥齿轮啮合且主电机锥齿轮安装于主电机轴上；整个机械臂利用各电动机作为原动件，通过齿轮机构、曲柄连杆机构等实现机械臂的俯仰、旋转等动作，机械手通过齿轮、丝杆等机构实现旋转、张合等动作，能够有效完成抓取物品的工作。

A multi degree of freedom manipulator for a double manipulator

The utility model relates to a multi degree of freedom manipulator with a double mechanical hand, which belongs to the technical field of a multi degree of freedom mechanical arm. The utility model comprises two main arm manipulator, the main motor, main motor, bevel gear, shaft bevel gear and shaft; the two manipulator are connected with the main rotary frame through the arm, the main arm with rotating shaft bevel gear shaft, shaft bevel gear and the bevel gear meshing of main motor and main motor gear installation on the main shaft of the motor; the mechanical arm using the motor as the prime mover via a gear mechanism and the crank link mechanism to realize the mechanical arm pitching and rotating movements, the manipulator through the gear and the screw mechanism to achieve rotation, Zhang He action, can effectively complete the grasping work items.

【技术实现步骤摘要】
一种双机械手的多自由度机械臂
本技术涉及一种双机械手的多自由度机械臂，属于多自由度机械臂

技术介绍
我国目前正处于工业转型的阶段，受我国劳动力成本快速上涨，企业转型升级需求不断加大，机器人代替人工已经成为必然的趋势。通常车间内都需要大量的工人负责产品的搬运，既费人力效率又不高，现在正需要一款造价成本低、自动化程度高、工作高效稳定的多自由度机械臂在工业中应用，用于自动化物流系统中实现对物品的自主抓取。一款好的机械臂与运载体的配合可以节约很多成本，提高效率。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种双机械手的多自由度机械臂，用以解决现有技术中多自由度机械臂结构复杂、成本高、可移植性差等缺陷。本技术的技术方案是：一种双机械手的多自由度机械臂，包括两机械手、主臂、主电机20、主电机锥齿轮27、转轴锥齿轮26、转轴25；所述两机械手分别通过旋转架30主臂连接，主臂通过转轴25与转轴锥齿轮26相配合，转轴锥齿轮26与主电机锥齿轮27啮合且主电机锥齿轮27安装于主电机20轴上。所述主臂包括主臂I曲柄1、主臂I连杆2、主臂II电机外壳3、主臂III曲柄4、主臂III连杆5、主臂II6、主本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双机械手的多自由度机械臂，其特征在于：包括两个机械手、主臂、主电机（20）、主电机锥齿轮（27）、转轴锥齿轮（26）、转轴（25）；所述两机械手分别通过旋转架（30）与主臂连接，主臂通过转轴（25）与转轴锥齿轮（26）过盈配合，转轴锥齿轮（26）与主电机锥齿轮（27）啮合且主电机锥齿轮（27）安装于主电机（20）轴上。

【技术特征摘要】
1.一种双机械手的多自由度机械臂，其特征在于：包括两个机械手、主臂、主电机（20）、主电机锥齿轮（27）、转轴锥齿轮（26）、转轴（25）；所述两机械手分别通过旋转架（30）与主臂连接，主臂通过转轴（25）与转轴锥齿轮（26）过盈配合，转轴锥齿轮（26）与主电机锥齿轮（27）啮合且主电机锥齿轮（27）安装于主电机（20）轴上。2.根据权利要求1所述的双机械手的多自由度机械臂，其特征在于：所述主臂包括主臂I曲柄（1）、主臂I连杆（2）、主臂II电机外壳（3）、主臂III曲柄（4）、主臂III连杆（5）、主臂II（6）、主臂III（7）、轮系外壳（15）、主臂I（16）、机械臂转台（17）、主臂轮系外壳（19）、主臂I大齿轮（21）、主臂I小齿轮（22）、主臂II大齿轮（23）、主臂II齿轮电机（24）、双输出电机（28）、右机械手锥齿轮（29）、旋转架（30）、旋转架锥齿轮（31）、支撑架（32）、左机械手锥齿轮（33）；机械臂转台（17）安装在转轴（25）上，械臂转台（17）上安装有主臂I大齿轮（21）、主臂I小齿轮（22），两齿轮相啮合；主臂I曲柄（1）的下端同过与主臂I大齿轮（21）共轴的轴安装于械臂转台（17）上；机械臂转台（17）上还安装有主臂I（16），主臂I（16）的中上端通过主臂I连杆（2）与主臂I曲柄（1）的另一端相连，主臂I（16）上安装有主臂II（6），主臂II（6）上装有主臂II大齿轮（23）、主臂II齿轮电机（24）且主臂II大齿轮（23）和主臂II齿轮电机（24）相啮合；两齿轮外通过螺栓连接装有主臂II电机外壳（3），主臂III曲柄（4）与主臂II大齿轮（23）同轴且为过盈配合，主臂II（6）的另一端安装有主臂III（7），主臂III（7）通过主臂III连杆（5）与主臂III曲柄（4）连接，主臂III（7）的下端装有双输出电机（28），双输出电机（28）的两个输出轴分别装有右机械手锥齿轮（29）和左机械手锥齿轮（33），而两齿轮又分别与安装在支撑架（32）上的旋转架锥齿轮（31）相啮合，支撑架（32）安装于双输出电机（28）的下端用于托住整个轮系机构，轮系机构的外部安装有主臂轮系外壳（19）。3.根据权利要求1所述的双机械手的多自由度机械臂，其特征在于：所述机械手包括丝套外壳（8）、内芯外壳（9）、机械爪连杆（10）、机械爪（11）、机械爪支撑体（12）、内芯（13）、连接副（14）、丝套电机（34）...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈健，刘泓滨，李映杰，鲁志强，李观龙，杨刚，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南,53