The invention discloses a continuous tube traction robot, including from right to left, the first section, second section, third section body body, fourth body and fifth body arranged on the first day, and second day were set before the center axis, the fourth section and fifth section were set in after the center axis, left and right ends third body are respectively set in the center shaft and the front end of the shaft on the center. The invention has the advantages of high integration degree, high safety, strong traction ability and high success rate.
【技术实现步骤摘要】
一种连续油管牵引机器人
本专利技术涉及石油天然气开发设备领域,特别是一种连续油管牵引机器人。
技术介绍
水平井技术广泛运用于深部、深海及复杂油气资源的勘探开发,其应用过程中仪器输送的难题逐渐成为油气田开发和油气储运的技术关键。常规的油管输送、泵入输送、连续管输送在面对水平井、大位移井、定向井时存在效率低、成本高和连续管屈曲变形等问题。因此,井下牵引器作为一种新型输送方式逐渐发展起来。对于井下牵引器,按不同的运动方式可分为:轮式、伸缩式、履带式、冲击式,其中伸缩式井下牵引器具有越障能力强、牵引力大等优点,具备较强的水平井段设备输送作业能力。90年代后期,国外公司开发出能够在井下独立作业的水平井牵引器。经过多年发展,有代表的牵引器产品有:法国Schlumberger公司的MaxTRAC伸缩式牵引器、英国的Sondex有限公司的Sondex轮式牵引器、英国的ExproGroup公司的SmarTract伸缩式牵引器。对于国内而言,因国外都采取严格的技术保密措施,致使国内对井下牵引器的研究还处于刚起步的阶段。从2002年后,国内对牵引器的探索取得了一定的效果。此后,中国石油大学、哈尔滨工业大学、西南石油大学、西安石油大学等国内院校和研究院也开始了对井下牵引器的研究。但是对液压驱动的牵引机器人研究的很少,更没有比较好的产品投入市场。在上述研究的基础上,创新性地研制了一种集成式液压系统的伸缩式牵引器,液控短节可以给牵引器提供动力,还可以控制牵引器向前爬行,牵引器伸缩机构和支撑机构均采用双作用缸,保证了支撑动作和伸缩动作的顺利实现,支撑缸与伸缩缸的相对位置可保证牵引过程中 ...
【技术保护点】
一种连续油管牵引机器人,其特征在于:包括从右至左依次设置的第一节体、第二节体、第三节体、第四节体和第五节体,第一节体和第二节体均套在前中心轴(10)上,第四节体和第五节体均套在后中心轴(33)上,第三节体的左有两端分别套在后中心轴(33)和前中心轴(10)端头上;所述的第一节体包括前右斜块(1)、前左斜块(4)、前支撑块(2)和前摩擦块(3),前支撑块(2)的左右两端分别套在前左斜块(4)和前右斜块(1)上,前支撑块(2)外套有前摩擦块(3);所述的第二节体包括前支撑缸体(6)和前支撑缸推杆(7),前支撑缸体(6)套在前支撑缸推杆(7)上,前支撑缸推杆(7)右端直径小于左端直径,且在前支撑缸推杆(7)的右侧和前中心轴(10)之间形成有滑动腔A,前支撑缸推杆(7)伸出前支撑缸右端盖(5)后与前左斜块(4)配合,前支撑缸体(6)的左侧设置有前伸缩缸(9)的左侧位置和前中心轴(10)之间形成滑动腔B;所述的第三节体包括从右至左依次设置的阀体A(15)、电机短节(21)、储液短节(23)、电气短节(27)和阀体B(30),阀体A(15)外套有阀体外壳A(16),阀体A(15)的左端设置有紧固右 ...
【技术特征摘要】
1.一种连续油管牵引机器人,其特征在于:包括从右至左依次设置的第一节体、第二节体、第三节体、第四节体和第五节体,第一节体和第二节体均套在前中心轴(10)上,第四节体和第五节体均套在后中心轴(33)上,第三节体的左有两端分别套在后中心轴(33)和前中心轴(10)端头上;所述的第一节体包括前右斜块(1)、前左斜块(4)、前支撑块(2)和前摩擦块(3),前支撑块(2)的左右两端分别套在前左斜块(4)和前右斜块(1)上,前支撑块(2)外套有前摩擦块(3);所述的第二节体包括前支撑缸体(6)和前支撑缸推杆(7),前支撑缸体(6)套在前支撑缸推杆(7)上,前支撑缸推杆(7)右端直径小于左端直径,且在前支撑缸推杆(7)的右侧和前中心轴(10)之间形成有滑动腔A,前支撑缸推杆(7)伸出前支撑缸右端盖(5)后与前左斜块(4)配合,前支撑缸体(6)的左侧设置有前伸缩缸(9)的左侧位置和前中心轴(10)之间形成滑动腔B;所述的第三节体包括从右至左依次设置的阀体A(15)、电机短节(21)、储液短节(23)、电气短节(27)和阀体B(30),阀体A(15)外套有阀体外壳A(16),阀体A(15)的左端设置有紧固右端盖(12),紧固右端盖(12)套在前中心轴(12)的左端头,电机短节(21)内的左侧固定有电机(20),电机(20)的输出轴通过联轴器(19)与液压泵(18)底部设置的连接轴相连,液压泵(18)的输出轴连接在泵体接头(17)上,储液短节(23)中设置有补偿气囊(24),电气短节(27)中设置有电路板(26),电气短节(27)的左侧设置有阀体外壳B(29),阀体外壳B(29)的左侧位置还套在阀体B(30)上,阀体外壳B(29)的左端还设置有紧固左端盖(32),紧固左端盖(32)套在后中心轴(33)上;所述的第四节体包括后右斜块(34)、后支撑块(35)、后摩擦块(36)和后左斜块(37),后支撑块(35)外套有后摩擦块(36),后支撑块(35)的左右两端分别设置有后左斜块(37)和后右斜块(34);所述的第五节体包括后支撑缸(39)和后支撑缸推杆(40),后支撑缸(39)套在后支撑缸推杆(40)上,后支撑缸推杆(40...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘清友,朱海燕,杨亚强,王昆鹏,赵建国,
申请(专利权)人:西南石油大学,
类型:发明
国别省市:四川,51
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