控制装置以及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供控制装置以及机器人系统，其即使夹持有生物体或者物体的至少一方，也能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级。控制装置为对第一机械手(20)进行控制的控制装置(4)，具有：检测获取部(78)，其获取来自对生物体或者物体的至少一方位于第一范围内这一情况进行检测的第一检测部(8)的信息；速度获取部(74)，其获取与第一机械手(20)不同的第二机械手(20a)的速度；以及控制部(84)，其将第一机械手(20)的速度控制为第一速度以下，控制部(84)在检测获取部(78)获取了信息的情况下，对第一机械手(20)的速度进行控制以使第一机械手(20)与第二机械手(20a)的相对速度成为第二速度以下的方式。

Control device and robot system

The present invention provides a control device and a robot system that can reduce the impact caused by collisions to a safe level even if the clip holds at least one of the organism or the object. The control device is the first manipulator (20) for the control of the control device (4), has a detection acquisition section (78), the acquisition from at least one in detecting this situation first within the scope of the first detection of an organism or object (8) information acquiring section (74); speed first, the acquisition and manipulator (20) second different manipulator (20a) speed; and a control section (84), the first manipulator (20) speed control for the first speed below the control section (84) to obtain in detection (78) obtained information under the condition of the first mechanical hand (20) speed control to make the first robot (20) and second (20a) of the manipulator relative speed becomes second speed as follows.

【技术实现步骤摘要】
控制装置以及机器人系统
本专利技术涉及控制装置以及机器人系统。
技术介绍
以往，以与人共存为目的，提出一种将可动部(不一定为指尖)的速度控制在安全速度(例如250mm/s)以下的功能安全机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2010－208002号公报然而，在专利文献1中，在将多个功能安全机器人的可动部(以下为机械手)以能接触的程度或者留有微小的缝隙地接近设置的情况下，即使各机械手的速度在安全速度以下，但机械手间的相对速度也可能成为两倍。存在在这多只机械手之间夹持生物体以及物体的担忧。另外，与和一只机械手碰撞的情况相比，在被多只机械手夹持的情况下，逃离空间也会减少，而会更加危险。进一步，同时与多只机械手碰撞的情况尤其危险。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或应用例来实现。应用例1本应用例的控制装置是对第一机械手进行控制的控制装置，其特征在于，具有：检测获取部，其获取来自第一检测部的信息，所述第一检测部对生物体或者物体的至少一方位于第一范围内这一情况进行检测；速度获取部，其获取与上述第一机械手不同的第二机械手的速度；以及控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制装置，其特征在于，是对第一机械手进行控制的控制装置，该控制装置具有：检测获取部，其获取来自第一检测部的信息，所述第一检测部对生物体或者物体的至少一方位于第一范围内这一情况进行检测；速度获取部，其获取与所述第一机械手不同的第二机械手的速度；以及控制部，其将所述第一机械手的速度控制在第一速度以下，所述控制部在所述检测获取部获取了所述信息的情况下，对所述第一机械手的速度进行控制以使所述第一机械手与所述第二机械手的相对速度成为第二速度以下。

【技术特征摘要】
2016.03.23 JP 2016-058113;2016.10.03 JP 2016-195451.一种控制装置，其特征在于，是对第一机械手进行控制的控制装置，该控制装置具有：检测获取部，其获取来自第一检测部的信息，所述第一检测部对生物体或者物体的至少一方位于第一范围内这一情况进行检测；速度获取部，其获取与所述第一机械手不同的第二机械手的速度；以及控制部，其将所述第一机械手的速度控制在第一速度以下，所述控制部在所述检测获取部获取了所述信息的情况下，对所述第一机械手的速度进行控制以使所述第一机械手与所述第二机械手的相对速度成为第二速度以下。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述第一机械手以及所述第二机械手的各速度为所述第一机械手与所述第二机械手向相互接近的方向进行移动的速度。3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制部在所述检测获取部获取了所述信息的情况下，对所述第一机械手的前端的速度进行控制以使所述第一机械手的前端与所述第二机械手的前端的相对速度成为所述第二速度以下。4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，具有位置获取部，该位置获取部获取所述第二机械手的位置，所述控制部在所述检测获取部获取了所述信息的情况下，且所述第一机械手的前端与所述第二机械手的前端之间的距离为第一距离以下的情况下，对所述第一机械手的前端的速度进行控制以使所述第一机械手的前端与所述第二机械手的前端的相对速度成为所述第二速度以下。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤大辅，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP