一种六自由度码垛机器人制造技术

本发明专利技术公开一种六自由度码垛机器人，包含基座、空心臂、滑杆、右左两个平行杆、上下两个电推杆、水平杆、长臂杆、转台安装杆、抓手机构、转台电机、水平电机、竖直电机、螺纹轴、螺纹滑块，基座内部设有水平电机和竖直电机，竖直电机驱动空心臂转动，水平电机驱动螺纹轴转动从而控制螺纹滑块上下移动，左平行杆、右平行杆，平行杆安装座和水平杆构成一个平行四边形结构，长臂杆、下电推杆、转台安装杆和水平杆构成一个四边形结构，上电推杆控制长臂杆上端和空心臂上端的距离，各驱动部件配合驱动可以实现抓手机构具有六个自由度，使所述的六自由度码垛机器人能够灵活地以各种姿态抓取和释放目标物体。

A six degree of freedom palletizing robot

The invention discloses a six DOF palletizing robot, which comprises a base, a hollow slide bar, right arm, left two parallel rods, two upper and lower electric push rod, a horizontal rod, arm bar, turntable mounting rod, grasping the mobile phone structure, motor, motor, turntable motor, vertical shaft, screw thread slide base with horizontal and vertical internal motor motor, motor driven vertical hollow arm to rotate, the level of motor drive shaft to rotate so as to control the screw thread slide block to move up and down, left and right parallel rods parallel bars, parallel bars and horizontal mounting rod form a parallelogram structure, arm bar, electric push rod, the rod and the turntable the horizontal rod form a parallelogram structure, the upper control arm bar and an upper end of the hollow arm electric push rod of the driving distance, driving parts can catch mobile phone structure with six degrees of freedom, the The six degree of freedom palletizing robot can flexibly capture and release the target object in various postures.

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度码垛机器人
本专利技术涉及的是一种码垛机器人，尤其涉及的是一种六自由度码垛机器人。
技术介绍
随着机械制造业的发展以及包装的种类、工厂环境和客户需求等的变化，码垛设备在各个方面都已经取得了很大的发展，目前，我国自主研究和开发的码垛机器人主要有直角坐标型和关节坐标型两种形式。其中，直角坐标型主要为4轴机器人，分别对应直角坐标系中的X轴、Y轴和Z轴，以及Z轴上带有的一个旋转轴，直角坐标型机器人具有定位精度高、空间轨迹易于求解等优点，但所占空间体积大、自由度较少、工作范围小、灵活性差、运动速度低。关节坐标型机器人所占空间体积小，动作更为灵活，应用范围广，可满足复杂的生产需求。但目前我国所研制的关节型机器人系统的动态性能较差，控制和操作均较复杂。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种码垛机器人，从而克服传统直角坐标型码垛机器人自由度较少，关节型码垛机器人系统动态性能差，控制和操作复杂的缺点。本专利技术所采用的技术方案为：一种六自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六自由度码垛机器人，包含基座(1)、空心臂(2)、滑杆(3)、右平行杆(4)、左平行杆(5)、上电推杆(6)、水平杆(7)、下电推杆(8)、长臂杆(9)、转台安装杆(10)、转台轴承(11)、抓手转动电机(12)、抓手安装座(13)、转台大齿轮(14)、抓手机构(15)、转台小齿轮(16)、转台电机(17)、小锥齿轮(18)、水平电机(19)、竖直电机(20)、小直齿轮(21)、大直齿轮(22)、螺纹轴(23)、螺纹滑块(24)、大锥齿轮(25)，其特征在于：基座(1)内部设有水平电机安装板和竖直电机安装板，水平电机(19)通过螺钉安装于基座内的水平电机安装板上，竖直电机(20)通过螺钉安...

【技术特征摘要】
1.一种六自由度码垛机器人，包含基座(1)、空心臂(2)、滑杆(3)、右平行杆(4)、左平行杆(5)、上电推杆(6)、水平杆(7)、下电推杆(8)、长臂杆(9)、转台安装杆(10)、转台轴承(11)、抓手转动电机(12)、抓手安装座(13)、转台大齿轮(14)、抓手机构(15)、转台小齿轮(16)、转台电机(17)、小锥齿轮(18)、水平电机(19)、竖直电机(20)、小直齿轮(21)、大直齿轮(22)、螺纹轴(23)、螺纹滑块(24)、大锥齿轮(25)，其特征在于：基座(1)内部设有水平电机安装板和竖直电机安装板，水平电机(19)通过螺钉安装于基座内的水平电机安装板上，竖直电机(20)通过螺钉安装于竖直电机安装板上，竖直电机(20)输出轴安装有小直齿轮(21)，空心臂(2)通过两个轴承安装于基座(1)上部，两者构成转动副，空心臂(2)下端固定连接有大直齿轮(22)，大直齿轮(22)与小直齿轮(21)啮合传动，螺纹轴(23)通过两个轴承安装于空心臂(2)内部，两者构成转动副，螺纹轴(23)外圆面设有螺纹，并且其下端固定连接有大锥齿轮(25)，小锥齿轮(18)安装于水平电机(19)输出轴，大锥齿轮(25)与小锥齿轮(18)啮合传动，螺纹滑块(24)内部设有内螺纹孔，其内螺纹与螺纹轴(23)外圆面的螺纹配合安装。2.如权利要求1所述的一种六自由度码垛机器人，其特征在于：所述的空心臂(2)中间位置设有平行杆安装座(2.1)，左平行杆(5)下端和右平行...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：连雪芳，
类型：发明
国别省市：天津,12