防启动后仰的两轮平衡机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种防启动后仰的两轮平衡机器人，包括机器人本体以及两个分别设置在机器人本体左右两侧的车轮，其特征在于：两个车轮的径向平面相交，存在夹角A。本实用新型专利技术通过两轮间设定夹角A，使得两侧车轮的轴线不共线，即存在夹角。一方面使整机结构的质心进一步下降，以增大力矩克服反向扭矩；另一方面，两侧车轮轴线不共线，机器人本体就没有了转动轴，转动就受到了约束。

Two wheeled balancing robot for preventing starting and pitching backward

The utility model provides an anti start back two wheel balancing robots, including robots and two are respectively arranged at both sides of the robot around the wheel, which is characterized in that the radial plane of two wheels of the intersection, there are included A. The angle between the two wheels is set by two wheels, so that the axes of the wheels on both sides are not collinear, that is, the angle exists between the wheels of the A wheels. On the one hand, the centroid of the whole structure decline further, to increase the torque to overcome the reverse torque; on the other hand, on both sides of the wheel axis are not collinear, the robot body is no axis of rotation, rotation restriction.

【技术实现步骤摘要】
防启动后仰的两轮平衡机器人
本技术涉及一种两轮平衡机器人，尤其涉及一种可防止启动后仰的两轮平衡机器人。
技术介绍
两轮平衡机器人，其组成见图1。在运动时，驱动单元要输出一个足以驱动整机重量的扭矩，来使轮胎转动。为保持除车轮外的机器人本体(即中间部分，包括支架、配重、驱动单元、电池等)的平衡，机器人本体的重量应不小于整机重量来克服反向扭矩，而这实际上是无法达到的----部分结构的重量是不可能大于整机结构重量的。因此，反向扭矩会使机器人本体在运动时，特别是启动时(输出扭矩最大，反向扭矩亦最大)，做与车轮转动方向相反的转动，即前进时机器人本体会向后“仰”，相应的车轮后退时机器人本体会向前“俯”。这种动作会影响机器人的动作美观。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种防启动后仰的两轮平衡机器人，其采用两侧车轮轴线不共线的结构，解决了现有两轮平衡机器人启动时后仰的技术问题。本技术的技术解决方案是：一种防启动后仰的两轮平衡机器人，包括机器人本体以及设置在本体左右两侧的两个车轮，其特殊之处是，两侧车轮的径向平面相交，存在夹角A。上述两个车轮径向平面之间的夹角A优选范围为5°～15°。最佳的，上述两个车轮径向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防启动后仰的两轮平衡机器人，包括机器人本体以及两个分别设置在机器人本体左右两侧的车轮，其特征在于：两个车轮的径向平面相交，存在夹角A。

【技术特征摘要】
1.一种防启动后仰的两轮平衡机器人，包括机器人本体以及两个分别设置在机器人本体左右两侧的车轮，其特征在于：两个车轮的径向平面相交，存在夹角A。2.根据权利要求1所述的防启动后仰...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔珉，马中杰，赵勇，
申请(专利权)人：西安豆芽电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61