【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械领域，具体是一种直线回转混合驱动可控机构式机器人。
技术介绍
工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类智慧，也可以按照预先编排的程序执行。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，广泛适用于冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。现有的工业机器人基本上都属于关节机器人，机器人本体机械结构主要有平行四边形结构和侧置式结构两种形式，因其具有较大工作空间和较为灵活的动作得到了广泛应用。但这类传统开链式串联机器人机构因其自身结构的限制，运动链长，且电机都需要安装在各个关节处，会导致手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累积、机构动力学性能较差等问题，而且电机的驱动力相对较小，机械手臂负荷量较轻，很难安装体积、重量较大的工作装置，也很难从事有较大冲击力和振动的作业，高精确度也难保证，液压式机器人可以承受较大的冲击力，比如现有的液压式挖掘机和装载机，但又存在液压漏油、零部件加工维护成本高的问题，还有由于受液压缸本身尺寸限制，其工作空间和灵活度也受到一定的限制。因此这类机器人机构很难满足即灵活方便又高精度大载荷的工业要求。为此急需要一种既能进行灵活应用又能有较大的负荷量以夹持各类末端执行器完成各种工作任务的多用途大负荷高精确度机器人机构。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供一种直线回转混合驱动可控机构式机器人。为了实现上述目的，本专利技术采用了以下技...
【技术保护点】
一种直线回转混合驱动可控机构式机器人，其特征在于，包括机架、底座、伸缩杆、三角连接件、执行器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆以及第六连杆，第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二连接在第二连杆上，伸缩杆一端通过转动副三连接在第一连杆上，伸缩杆另一端通过转动副四与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副五连接在执行器上，第三连杆一端通过转动副六连接在机架上，第三连杆另一端通过转动副七与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过转动副八连接在第一连杆上，第五连杆一端通过转动副九连接在机架上，第五连杆另一端通过转动副十与三角连接件第一角连接，三角连接件第二角通过转动副十一与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过转动副十二连接在执行器上，三角连接件第三角通过转动副十三连接在第一连杆上，机架通过转动副十四连接在底座上。
【技术特征摘要】
1.一种直线回转混合驱动可控机构式机器人，其特征在于，包括机架、底座、伸缩杆、三角连接件、执行器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆以及第六连杆，第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二连接在第二连杆上，伸缩杆一端通过转动副三连接在第一连杆上，伸缩杆另一端通过转动副四与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副五连接在执行器上，第三连杆一端通过转动副六连接在机架上，第三连杆另一端通...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡敢为，邓承祥，段铭钰，彭凡，李荣康，吴承亮，李洪汉，叶兵，韦为，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西;45
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