The utility model provides a two wheeled balancing robot based on the structure of the pendulum, including two wheels, located between the two wheels of the robot body; the robot body comprises a bracket, and the shell is arranged in the casing of the two driving unit and two weight unit, driving unit and the counterweight are arranged under the car wheel; the bracket is provided to the left out of the two shaft bracket, bracket is arranged in the support shaft below the two driving unit is fixedly connected with the bracket seat; the shaft bracket and the center of the wheel bearing inner ring, the outer ring of the wheel bearing is fixedly connected with the driving unit; a motor and a drive gear box embedded in the drive unit seat the drive unit; the output gear shaft and the wheel gear meshing; the counterweight unit comprises at least one block, the counterweight block is arranged in the frame at the front and rear. The driving unit and the counterweight are all arranged below the axle of the vehicle, so as to ensure that the center of mass is located under the center of the vehicle, and the structure is simple.
【技术实现步骤摘要】
基于单摆结构的两轮平衡机器人
本技术涉及一种两轮平衡机器人,尤其涉及一种基于单摆结构的两轮平衡机器人。
技术介绍
目前市场上常见的两轮平衡机器人,为了控制简单,其质心是位于形心之上,即倒立摆结构。倒立摆结构的两轮平衡机器人,虽然技术比较成熟,但结构相对复杂,因此,在某些场合,需要一种结构简单的两轮平衡机器人。
技术实现思路
本技术目的是提供一种基于单摆结构的两轮平衡机器人,其采用单摆结构且结构简单。所述的单摆结构指质心位于其形心之下。本技术的技术方案是:所提供的基于单摆结构的两轮平衡机器人,包括两个车轮、位于两个车轮之间的机器人本体,其特殊之处在于:所述机器人本体包括外壳以及设置在外壳内的支架、两个驱动单元和两个配重单元,驱动单元和配重单元都设置在车轮轴的下方;所述支架由前支架和后支架扣合而成,支架上设置向左右伸出的两个支架轴,所述支架内设置有位于支架轴下方的两个驱动单元座;所述驱动单元包括依次传动的电机、驱动齿轮箱和输出齿轮轴;所述车轮包括外胎、设置在外胎内侧的车轮内齿圈、设置在轮胎中心的轴承;所述支架的支架轴与轴承的内圈固连,所述车轮与轴承的外圈固连;所述电机和驱动齿轮箱嵌在支架的驱动单元座内;所述输出齿轮轴与车轮内齿圈啮合;所述配重单元包括至少一块配重块,所述配重块设置在支架前后两侧。基于上述基本技术方案,本技术还作出以下优化/限定:为防止两轮平衡机器人启动时后仰,上述两个车轮的径向平面相交,存在夹角B。在不影响整个产品外观效果的情况下,车轮的夹角越大,防启动后仰的效果越明显。根据这一原则,上述两个车轮径向平面之间的夹角B范围为5°~15°。最佳的,上述两个 ...
【技术保护点】
一种基于单摆结构的两轮平衡机器人,包括两个车轮、位于两个车轮之间的机器人本体,其特征在于:所述机器人本体包括外壳以及设置在外壳内的支架、两个驱动单元(4)和两个配重单元,驱动单元和配重单元都设置在车轮轴的下方;所述支架由前支架和后支架扣合而成,支架上设置向左右伸出的两个支架轴(23),所述支架内设置有位于支架轴下方的两个驱动单元座(24);所述驱动单元包括依次传动的电机(41)、驱动齿轮箱(42)和输出齿轮轴(43);所述车轮包括外胎、设置在外胎内侧的车轮内齿圈(44)、设置在轮胎中心的轴承(33);所述支架的支架轴与轴承(33)的内圈固连,所述车轮与轴承(33)的外圈固连;所述电机(41)和驱动齿轮箱(42)嵌在支架的驱动单元座内;所述输出齿轮轴(43)与车轮内齿圈(44)啮合;所述配重单元包括至少一块配重块,所述配重块设置在支架前后两侧。
【技术特征摘要】
1.一种基于单摆结构的两轮平衡机器人,包括两个车轮、位于两个车轮之间的机器人本体,其特征在于:所述机器人本体包括外壳以及设置在外壳内的支架、两个驱动单元(4)和两个配重单元,驱动单元和配重单元都设置在车轮轴的下方;所述支架由前支架和后支架扣合而成,支架上设置向左右伸出的两个支架轴(23),所述支架内设置有位于支架轴下方的两个驱动单元座(24);所述驱动单元包括依次传动的电机(41)、驱动齿轮箱(42)和输出齿轮轴(43);所述车轮包括外胎、设置在外胎内侧的车轮内齿圈(44)、设置在轮胎中心的轴承(33);所述支架的支架轴与轴承(33)的内圈固连,所述车轮与轴承(33)的外圈固连;所述电机(41)和驱动齿轮箱(42)嵌在支架的驱动单元座内;所述输出齿轮轴(43)与车轮内齿圈(44)啮合;所述配重单元包括至少一块配重块,所述配...
【专利技术属性】
技术研发人员:崔珉,马中杰,赵勇,
申请(专利权)人:西安豆芽电子科技有限公司,
类型:新型
国别省市:陕西,61
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