【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动控制方法,属于两轮机器人运动控制
技术介绍
轮式机器人是以驱动轮子来带动机器人进行移动和工作的机器人,由于其具有自重轻、承载大、机构简单、驱动和控制相对方便、行走速度快、工作效率高等特点,从而被广泛应用。随着科技发展对机器人的自主智能化的需求,如何控制轮式机器人按照我们需要的方式进行移动和精准的动作,即对轮式机器人的运动控制是十分重要的一个环节。直流电机双闭环调速系统是各种进行运动控制调速系统的基础。其具有两个调节器分别调节电流和转速,克服了单闭环调速系统用一个调节器综合多种信号,导致各参数相互影响等缺点,具有良好的静态特性和动态特性,起步时间短、超调量小、并且抗扰动能力强等优点。但是双闭环直流调速系统在设计和调试过程中有大量的参数需要调整,运用传统的设计方法工作量大,调试困难,并且两轮轮式机器人本质上具有饱和非线性问题,因此增加了基于直流电机双闭环调速系统的两轮机器人运动控制系统设计的难度。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述问题,提出了一种基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动控制方法,本系统作为两轮机器人不可或缺的一部分,完成驱动电机的控制算法实现,实现直流电机电枢电流和转速的双闭环调速,从而实现两轮机器人的运动控制。为了实现上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动控制方法,所采用系统包括核心控制器、电机驱动模块、电流采集模块以及通信模块;核心控制器与电流采集模块相连,电流采集模块和电机驱动模块相连,完成信号的采集;通信模块连接核心控制器的底层系 ...
【技术保护点】
一种基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动控制方法,其特征在于:所采用的系统包括核心控制器、电机驱动模块、电流采集模块以及通信模块;所述核心控制器的底层系统由FLASH存储器、快速的A/D转换器、增强的CAN模块、事件管理器、正交编码电路接口机多通道缓冲串口组成;核心控制器完成驱动电机的控制算法,产生PWM信号去控制H桥电路电机驱动模块工作;所述核心控制器与电流采集模块相连,所述电流采集模块和电机相连,完成信号的采集;所述通信模块连接核心控制模块的底层系统与上位机。
【技术特征摘要】
1.一种基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动控制方法,其特征在于:所采用的系统包括核心控制器、电机驱动模块、电流采集模块以及通信模块;所述核心控制器的底层系统由FLASH存储器、快速的A/D转换器、增强的CAN模块、事件管理器、正交编码电路接口机多通道缓冲串口组成;核心控制器完成驱动电机的控制算法,产生PWM信号去控制H桥电路电机驱动模块工作;所述核心控制器与电流采集模块相连,所述电流采集模块和电机相连,完成信号的采集;所述通信模块连接核心控制模块的底层系统与上位机。2.根据权利要求1所述的基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动控制方法,其特征在于:所述通信模块采用SCI串口通信传输核心控制器的底层系统与上位机的交互数据,底层控制器接...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘剑锋,
申请(专利权)人:湖南品信生物工程有限公司,
类型:发明
国别省市:湖南;43
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。