The invention discloses a ship based on inertial measurement using the double closed loop control system of position and velocity, including wind instrument, electric compass, DGPS module, sensor, inertial measurement sensors and DP controller, wherein the wind instrument is connected with a load calculation module, the electric connection Luo ship course module, the DGPS module is connected with the location of the ship loading module, calculation module, ship course module, ship position module, attitude sensor and inertial measurement sensors are connected to the DP input end of the controller, the output end of the DP controller are connected with a pusher, ship. The invention adds inertial measurement sensors, and the use of position and speed double closed loop control, inertial measurement sensors integrated high precision accelerometers to measure the acceleration in the direction of motion of the ship, the ship speed in each direction is calculated based on the improved ship navigation positioning accuracy and real-time.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动控制
,特别是涉及一种基于惯性测量的船舶用位置与速度双闭环控制系统。
技术介绍
动力定位系统是一种闭环的控制系统,其采用推力器来提供抵抗风、浪、流等作用在船上的环境力,从而使船尽可能地保持在海平面上要求的位置上,其定位成本不会随着水深增加而增加,并且操作也比较方便。DP系统通过自身测量系统不断的检测船舶的实际位置、船艏向与目标位置、艏向的偏差,再根据环境外力影响,通过其控制系统来计算分配推进器的推力,使各个推进器产生的推力,以便抵消船舶所受风、浪、流等作用于船上的环境外力,从而使船舶保持在期望的固定位置上或着沿着预期的航迹航行。基于DP系统定位精度高、灵活性好、不受海深影响等特点,其可适用于多种海洋作业场合,比如:钻井船、起重机船、科考船等。因此,在船舶动力定位系统中,需要设计一种能够实现船舶位置与速度闭环控制的系统,以解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于惯性测量的船舶用位置与速度双闭环控制系统,通过该系统的应用,解决了现有技术中的缺陷和问题。为解决上述技术问题,本专利技术是通过以下技术方案实现的:本专利技术为一种基于惯性测量的船舶用位置与速度双闭环控制系统,包括风向风速仪、电罗经、DGPS模块、姿态传感器、惯性测量传感器和DP控制器,其中风向风速仪连接有载荷计算模块,所述电罗经连接有船舶航向模块,所述DGPS模块连接有船舶位置模块,载荷计算模块、船舶航向模块、船舶位置模块、姿态传感器和惯性测量传感器均连接至DP控制器的输入端,所述DP控制器的输出端依次连接有推进器、船舶。进一步地,所述风向风速仪用于测量 ...
【技术保护点】
一种基于惯性测量的船舶用位置与速度双闭环控制系统,其特征在于:包括风向风速仪、电罗经、DGPS模块、姿态传感器、惯性测量传感器和DP控制器,其中风向风速仪连接有载荷计算模块,所述电罗经连接有船舶航向模块,所述DGPS模块连接有船舶位置模块,所述载荷计算模块、船舶航向模块、船舶位置模块、姿态传感器和惯性测量传感器均连接至DP控制器的输入端,所述DP控制器的输出端依次连接有推进器、船舶。
【技术特征摘要】
1.一种基于惯性测量的船舶用位置与速度双闭环控制系统,其特征在于:包括风向风速仪、电罗经、DGPS模块、姿态传感器、惯性测量传感器和DP控制器,其中风向风速仪连接有载荷计算模块,所述电罗经连接有船舶航向模块,所述DGPS模块连接有船舶位置模块,所述载荷计算模块、船舶航向模块、船舶位置模块、姿态传感器和惯性测量传感器均连接至DP控制器的输入端,所述DP控制器的输出端依次连接有推进器、船舶。2.根据权利要求1所述的一种基于惯性测量的船舶用位置与速度双闭环控制系统,其特征在于:所述风向风速仪用于测量风速信号和风向信号,继而通过载荷计算...
【专利技术属性】
技术研发人员:周皓,李庆红,
申请(专利权)人:合肥倍豪海洋装备技术有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽;34
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