一种水下无人船航行控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种水下无人船航行控制系统，包括，调整水下无人船的航行姿态的驱动模块、获取姿态数据的姿态获取模块和接收航行命令和/或姿态数据的控制器，所述控制器分别与驱动模块和姿态获取模块相连，所述控制器根据姿态数据确定当前航行方向并与目标航行方向进行比较，确定偏移量，根据偏移量计算驱动模块的调整数据，并根据调整数据调整水下无人船的航行姿态。通过本实用新型专利技术上述技术方案能够让用户获知水下无人船的航行姿态，并根据该航行姿态控制水下无人船的航行，以及水下无人船根据该航行姿态进行自动调整和纠正，方便了用户的使用。

A navigation control system for unmanned underwater vehicle

The utility model discloses an underwater unmanned ship control system, including adjustment of navigation attitude of underwater unmanned ship acquisition attitude data driving module, attitude acquisition module and a navigation controller receives commands and / or attitude data, the controller is respectively connected with the drive module and attitude acquisition module is connected with the controller according to the attitude data to determine the current sailing directions and compared with the target navigation direction, determine the offset calculation, adjustment data drive module according to the offset, and according to the sailing posture adjustment adjustment data of Underwater Unmanned ship. By the utility model has the technical scheme can make the user informed of underwater unmanned ship attitude, and according to the navigation attitude control of Underwater Unmanned sailing ships and underwater unmanned ship according to the sailing posture to automatically adjust and correct, easy to use.

【技术实现步骤摘要】
一种水下无人船航行控制系统
本技术属于水下机器人领域，具体地说，涉及一种水下无人船航行控制系统。
技术介绍
水下机器人也称无人水下潜水器，它是一种可以在水下代替人完成某种任务的装置，在外形上更像一艘微小型潜艇，水下机器人的自身形态是依据水下工作要求来设计的，水下机器人是将人工智能、探测识别信息融合、智能控制、系统集成等多方面的技术集中应用于同一水下载体上，在没有人工控制，或者人工进行半自动控制下，完成地质、地形等的探测。目前的水下机器人能够实现水下航拍和地形、地质的探测等，民用方面的应用还很有限，目前除了作为娱乐用途的无人船之外，用于钓鱼的无人船在民用市场的需求越来越大，因此对于钓鱼无人船提出了越来越高的要求。另外针对水下无人船如何根据获取的姿态数据通过三个推进器来完成对水下无人船航行姿态的调整，成为目前亟待解决的技术问题。有鉴于此特提出本技术。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种水下无人船航行控制系统，能够根据获取的姿态数据，用户通过手动或水下无人船自动完成航行姿态的调整。为解决上述技术问题，本技术采用技术方案的基本构思是：本技术提出了一种水下无人船航本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下无人船航行控制系统，其特征在于，包括，调整水下无人船的航行姿态的驱动模块、获取姿态数据的姿态获取模块和接收航行命令和/或姿态数据的控制器，所述控制器分别与驱动模块和姿态获取模块相连，所述控制器根据姿态数据确定当前航行方向并与目标航行方向进行比较确定偏移量，根据偏移量计算驱动模块的调整数据，并根据调整数据调整水下无人船的航行姿态。

【技术特征摘要】
1.一种水下无人船航行控制系统，其特征在于，包括，调整水下无人船的航行姿态的驱动模块、获取姿态数据的姿态获取模块和接收航行命令和/或姿态数据的控制器，所述控制器分别与驱动模块和姿态获取模块相连，所述控制器根据姿态数据确定当前航行方向并与目标航行方向进行比较确定偏移量，根据偏移量计算驱动模块的调整数据，并根据调整数据调整水下无人船的航行姿态。2.根据权利要求1所述的水下无人船航行控制系统，其特征在于，所述姿态获取模块设置在电路板上，包括，检测水下无人船的平衡数据的陀螺仪、检测水下无人船的加速度数据的加速度计和检测方位数据的磁强计；所述电路板上设有至少两个磁强计，所述至少两个磁强计重合堆叠放置或以电路板为对称平面对称设置在电路板两侧。3.根据权利要求1或2所述的水下无人船航行控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括，设置在水下无人船重心前方调整水下无人船的垂直方向的运动的垂直推进器、分别设置在水下无人船尾部两侧控制水下无人船的前进、后退和转弯的水平推进器。4.根据权利要求1所述的水下无人船航行控制系统，其特征在于，还包括根据对移动目标的跟随命令获取移动目标的位置信息并控制驱动模块对移动目标进行跟随的智能跟随模块，所述智能跟随模块与所述控制器相连。5.根据权利要求1所述的水下无人船航行控制系统，其特征在于，所述控制器获取移动目标与水下无人船的当前距离，并利用智能跟随模块控...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑卫锋，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11