无人机及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机及其控制方法，所述无人机包括安全气囊，所述控制方法包括以下步骤：检测所述无人机的陀螺仪值和加速度值；将检测到的所述陀螺仪值和所述加速度值融合以得到融合数据；判断所述融合数据是否大于所述触发值；当判断结果为是时，控制所述安全气囊打开；当判断结果为否时，认定所述无人机正常飞行，继续检测所述无人机的陀螺仪值和加速度值。这样，可以准确判断无人机是否处于坠机状态，可以及时打开安全气囊，最大限度地减轻无人机的受损程度。

Unmanned aerial vehicle and its control method

The invention discloses a UAV and its control method, the UAV includes airbags, the control method comprises the following steps: detecting the UAV gyro and acceleration values; the gyroscope will be detected and the acceleration value obtained by fusion data fusion; determine the fusion the data is greater than the trigger value; when the judgment result is when controlling the airbag opened; when the judging result is not identified, the UAV normal flight, continue to test the UAV gyro and acceleration values. In this way, the UAV can be accurately judged whether it is in the state of crash or not, and the airbag can be opened in time to minimize the damage degree of the uav.

【技术实现步骤摘要】
无人机及其控制方法
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机以及该无人机的控制方法。
技术介绍
随着现代无人机行业的发展，无人机已经渗透到了各个领域，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序装置操控的不载人飞机，从最开始用在军事上到现在应用到农业、航拍领域，无人机行业得到了迅速发展。目前很多无人机爱好者玩航模，但初学者避免不了炸机的风险，炸机是模型圈内对遥控飞行器坠毁的行话，炸机带来的金钱、时间损失难以估计，更有可能牵涉到第三者损失(例如对人或物品造成伤害)。而且有些时候，炸机并非飞手自己大意，而是飞行器本身出了问题，导致失控，飞行器在天上一旦失控，炸机的可能性大大提高。出现失控的原因有很多，其中非人为原因包括GPS信号丢失、无线电磁信号干扰导致飞控崩溃等。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术提出了一种无人机的控制方法，该控制方法可以检测无人机是否处于坠机状态，可以及时打开安全气囊，可以最大限度地减轻无人机的受损程度。本专利技术进一步地提出了一种无人机。根据本专利技术的无人机的控制方法，所述无人机包括安全气囊，所述控制方法包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机包括安全气囊，所述控制方法包括以下步骤：检测所述无人机的陀螺仪值和加速度值；将检测到的所述陀螺仪值和所述加速度值融合以得到融合数据；判断所述融合数据是否大于触发值；当判断结果为是时，控制所述安全气囊打开；当判断结果为否时，认定所述无人机正常飞行，继续检测所述无人机的陀螺仪值和加速度值。

【技术特征摘要】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机包括安全气囊，所述控制方法包括以下步骤：检测所述无人机的陀螺仪值和加速度值；将检测到的所述陀螺仪值和所述加速度值融合以得到融合数据；判断所述融合数据是否大于触发值；当判断结果为是时，控制所述安全气囊打开；当判断结果为否时，认定所述无人机正常飞行，继续检测所述无人机的陀螺仪值和加速度值。2.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述检测所述无人机的陀螺仪值和加速度值，包括：检测所述陀螺仪的四元数的三个维度的陀螺仪值和所述加速度计的四元数的三个维度的加速度值，并将所述四元数的三个维度的陀螺仪值转换成欧拉角的三个维度的陀螺仪值、将所述四元数的三个维度的加速度值转换成欧拉角的三个维度的加速度值，其中，所述三个维度分别为俯仰、偏航和滚转。3.根据权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述欧拉角的三个维度的陀螺仪值通过高通滤波方法处理，所述欧拉角的三个维度的加速度值通过低通滤波方法处理。4.根据权利要求3所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述欧拉角的三个维度的陀螺仪值和所述欧拉角的三个维度的加速度值通过带通滤波器来实现融合以得到所述融合数据。5.根据权利要求3所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述融合数据为所述欧拉角中的所述偏航，所述触发值为90°，如果所述欧拉角中的所述偏航小于等于90°，所述无人机处于正常飞行状态；如果欧拉角中的所述偏航大于90°，所述无人机处于坠机状态。6.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述人机还包括：气压计，当判断结果为是且所述气压计检测到的所述无人机高度达到预定值时控制所述安全气囊打开。7.一种无人机，其特征在于，包括：主独立电源；安全气囊；陀螺仪，所述陀螺仪与所述主独立电...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙艺源，李桂龙，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44