无杆飞机牵引车抱轮顶升机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种能与机轮自适应运动的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，包括：抱轮机构、升降机构和连接机构；所述抱轮机构和连接机构分设在升降机构两侧，抱轮机构能抱紧夹持机轮，连接机构能将抱轮机构和升降机构连接在飞机牵引车的车底主框架上并随动，升降机构能将抱轮机构进行顶升和下降；所述抱轮机构在Z轴方向上具有平移自由度；所述实用新型专利技术解决现有牵引车的自身结构缺陷以及作业过程中的安全隐患问题，实现牵引车与机轮的自适应运动，能够实现稳定作业和安全作业，且广泛适用于不同型号尺寸的机轮及不同作业环境条件，方便快捷实现牵引车的保障作业。

Holding wheel lifting mechanism of rodless aircraft tractor

The utility model relates to a machine and motion adaptive wheel towbarless aircraft tractor wheel holding lifting mechanism, including: the wheel holding mechanism, a lifting mechanism and a connecting mechanism; the wheel holding mechanism and a connecting mechanism arranged on both sides of the lifting mechanism, the wheel holding mechanism can hold clamping wheel, the connecting mechanism can at the end of the car frame wheel holding mechanism and a lifting mechanism is connected with the tractor in the plane and with the move, lifting mechanism can wheel holding mechanism of top up and down; the wheel holding mechanism with translational degrees of freedom in the Z direction; the utility model has the advantages of safety problems to solve the existing tractor structural defects and in the process of operation, the realization of adaptive motion of tractor and wheel, can realize stable operation and safe operation, and the wheel is widely used in different size and different operation conditions, convenient. Guarantee operation of present tractor.

【技术实现步骤摘要】
无杆飞机牵引车抱轮顶升机构
本技术属于飞机智能牵引设备
，尤其是涉及一种能与机轮自适应运动无杆飞机牵引车抱轮顶升机构。
技术介绍
现有的无杆牵引车对接飞机时，举升机构采用单杆球铰举升，此过程中容易造成飞机前起落架垂线与重心不重合而产生附加扭矩，不仅对车体本身的使用寿命造成影响，更严重的会影响飞机起落架的主体结构；并且，现有的无杆牵引车的举升机构和夹持机构的动力装置分布较分散，控制系统的集成性不好，复杂程度增加；现有的无杆牵引车缺少自动匹配机轮尺寸的功能，即不能夹持不同直径的机轮，且抱轮机构约束力不够，牵引过程中机轮很容发生跳动，导致机轮跳出抱轮机构，摆脱无杆飞机牵引车而容易引起事故；牵引车在转弯过程中，抱轮机构与机轮容易发生侧滑的危险，且抱轮机构抱紧举升时存在抱夹状态不稳定，机轮中心不稳定，进而极易引发安全事故。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，解决现有牵引车的自身结构缺陷以及作业过程中的安全隐患问题，实现牵引车与机轮的自适应运动，能够实现稳定作业和安全作业，且广泛适用于不同型号尺寸的机轮及不同作业环境条件，方便快捷实现牵引车的保障作业。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：本技术中部分术语的定义：自由度，在本技术的刚体连接中，设定空间XYZ正交三轴向坐标系，X轴上有平移自由度和转动自由度，Y轴上有平移自由度和转动自由度，Z轴上有平移自由度和转动自由度；具体的在本技术中，设定水平面内正交于车辆直向行进方向为X轴，竖直面内正交于车辆行进方向为Y轴，车辆直向行进方向为Z轴；自适应运动，在本技术的刚体连接中，多个连接机构之间的协调设计和动作，互相适应各自的运动，在转动、倾斜、升降等过程中无附加力矩的产生，保证各部分结构的安全性。一种无杆飞机牵引车，包括：框架结构，作为牵引车各机构和系统的刚性支撑结构；抱轮顶升机构，以挠性方式连接在框架结构上，对机轮进行抱紧、升降和转向，且所述抱轮顶升系统内部各机构之间的连接能自适应运动；行走系统，设置在框架结构上且对整车结构进行驱动和转向，且抱轮顶升机构与框架结构、行走系统能自适应运动；动力系统，设置在框架结构上，其中，动力系统还包括供电系统和液压系统，所述供电系统为行走系统和控制系统提供电力，液压系统为抱轮顶升机构的动作部件提供动力；控制系统，对抱轮顶升机构、行走系统和动力系统进行控制和反馈；其中，所述抱轮顶升机构与框架结构之间还设有导向组件，导向组件用于抱轮顶升机构中的升降部件的滑动和导向，实现稳定自适应运动。其中，抱轮顶升机构，包括：抱轮机构、升降机构以及用于连接抱轮顶升机构与框架机构的连接机构；所述抱轮机构和连接机构分设在升降机构两侧，抱轮机构能抱紧夹持机轮，连接机构能将抱轮机构和升降机构连接在飞机牵引车的车底主框架上并随动，升降机构能将抱轮机构进行顶升和下降；所述抱轮机构在Z轴方向上具有平移自由度；所述升降机构在Z轴方向上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；所述连接机构在XYZ正交三轴上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；在Z轴方向上，升降机构的转动中心轴线与连接机构的转动中心轴线重合；进一步的，抱轮顶升机构，包括主框架组件、滑梁组件、主横梁组件、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、第七液压缸、第八液压缸、左压抓、右压抓、铲斗、开关门、锁钩、主框架后连接座、液压缸导向组件以及若干用于限制液压缸行程的传感器；此处的各个液压缸也可采用任何能实现直线运动的部组件替代；主框架组件，主要由若干滑板调整组件和主框架结构件构成；滑板调整组件包括安装板和摩擦调整片；主框架结构件，主要由左套管、右套管、三角加强结构、前支撑立板、后支撑立板、压抓安装板构成，组成具有封闭结构的整体结构件，可有效提高主框架结构件的整体刚度；前支撑立板连接孔和后支撑立板连接孔共轴，共轴轴线垂直于前支撑立板和后支撑立板；主横梁组件，通过具有一个转动自由度的铰链与主框架组件的前支撑立板连接孔和后支撑立板连接孔连接，使主框架组件和主横梁组件实现绕轴线的相对转动；主横梁组件，两端分别通过具有一个转动自由度的铰链连接第一液压缸和第二液压缸的活塞杆，第一液压缸和第二液压缸的缸筒分别通过具有三个转动自由度的铰链连接液压缸安装座和液压缸安装座液压缸安装座和液压缸安装座通过螺栓连接车底主框架；主框架组件，通过销轴连接主框架后连接座，此处销轴可以是圆形截面、方形截面、多边形截面等各种可想象的截面形状使之实现，销轴轴线方向可为任意方向，优选地采用垂直于轴线；主框架后连接座，通过具有三个转动自由度的铰链连接第三液压缸的活塞杆，第三液压缸的缸筒通过具有一个转动自由度的铰链连接液压缸安装座，液压缸安装座通过螺栓连接车底主框架；所述飞机牵引车转动时，主框架组件会随着飞机牵引车自适应的转动，以避免对所搭载的飞机起落架产生附加扭矩；为实现主框架组件的自适应转动，主横梁组件转动中心轴(线)与主框架后连接座和第三液压缸活塞杆铰接的具有三个转动自由度的铰链沿牵引车行进方向的轴线共轴；第一液压缸和第二液压缸，采用同步运动实现对主横梁组件和由主横梁组件带动的主框架的同步顶升和下降功能；第一液压缸和第二液压缸的极限位置通过限位传感器实现，限位传感器可采用接近开关、限位开关等市面上存在的传感器，也可采用其它具有等价功能的器件使之实现，优选地采用限位开关；第三液压缸，运动极限位置通过限位传感器限制，限位传感器可采用接近开关、限位开关等市面上存在的传感器，也可采用其它具有等价功能的器件使之实现，优选地采用限位开关；其中，滑梁组件，主要由左滑梁、右滑梁和连接横梁构成；滑梁组件呈“U”字型或可想像的近似形状，滑梁组件通过具有一个平移自由度的移动副实现在主框架组件内沿Z轴方向的相对滑动，此处的移动副是通过由左滑梁、左套管和若干滑板调整组件组成的一个移动副与由右滑梁、右套管和滑板调整组件组成的一个移动副共同组成；滑板调整组件可实现滑梁组件和主框架组件沿X轴和Y轴方向间距的调整；摩擦调整片可采用尼龙实现，也可采用其他具有等价功能的材料或器件使之实现；滑梁组件，通过第八液压缸提供的驱动力实现在主框架组件内的相对滑动，第八液压缸的活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与滑梁组件连接，第八液压缸的缸筒通过具有三个转动自由度的铰链与后支撑立板连接；滑梁组件通过限位传感器限制其运动的极限位置；第八液压缸，通过压力传感器控制滑梁组件施加在轮胎上的夹紧力，压力传感器可安装于第八液压缸上，也可安装于控制泵站上，优选地安装于第八液压缸上；开关门，通过具有一个转动自由度的铰链与左滑梁铰接，实现开关门与滑梁组件绕竖直轴相对转动；开关门，通过第四液压缸提供的直线运动实现与滑梁组件间的相对转动；第四液压缸的活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与开关门连接，第四液压缸的缸筒通过具有三个转动自由度的铰链与滑梁组件连接；开关门通过限位传感器限制其运动的极限位置；锁钩，通过具有一个转动自由度的铰链与右滑梁铰接，实现锁钩与滑梁组件绕竖直轴线相对转动；锁钩，通过第五液压缸提供的直线运动实现与滑梁组件间的相对转动；第五液压缸的活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与开关门连接，第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，包括：抱轮机构、升降机构和连接机构；所述抱轮机构和连接机构分设在升降机构两侧，抱轮机构能抱紧夹持机轮，连接机构能将抱轮机构和升降机构连接在飞机牵引车的车底主框架(200)上并随动，升降机构能将抱轮机构进行顶升和下降；所述抱轮机构在Z轴方向上具有平移自由度；所述升降机构在Z轴方向上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；所述连接机构在XYZ正交三轴上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；在Z轴方向上，升降机构的转动中心轴线与连接机构的转动中心轴线重合。

【技术特征摘要】
1.一种无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，包括：抱轮机构、升降机构和连接机构；所述抱轮机构和连接机构分设在升降机构两侧，抱轮机构能抱紧夹持机轮，连接机构能将抱轮机构和升降机构连接在飞机牵引车的车底主框架(200)上并随动，升降机构能将抱轮机构进行顶升和下降；所述抱轮机构在Z轴方向上具有平移自由度；所述升降机构在Z轴方向上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；所述连接机构在XYZ正交三轴上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；在Z轴方向上，升降机构的转动中心轴线与连接机构的转动中心轴线重合。2.如权利要求1所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，所述抱轮顶升机构(100)，包括主框架组件(101)、滑梁组件(102)、主横梁组件(103)、第三液压缸(106)、第八液压缸(111)、主框架后连接座(117)以及若干用于限制液压缸行程的传感器；主框架组件(101)通过销轴连接主框架后连接座(117)，所述销轴为圆形截面或方形截面或多边形截面体，销轴轴线(117a)方向为任意方向；滑梁组件(102)通过第八液压缸(111)提供的驱动力实现在主框架组件(101)内的相对滑动，滑梁组件(102)通过限位传感器(111a)限制其运动的极限位置；主横梁组件(103)通过具有一个转动自由度的铰链与主框架组件(101)的前支撑立板连接孔(119g)和后支撑立板连接孔(119h)连接，使主框架组件(101)和主横梁组件(103)实现绕轴线Za(193)的相对转动；主框架后连接座(117)通过具有三个转动自由度的铰链连接第三液压缸(106)的活塞杆，第三液压缸(106)的缸筒通过具有一个转动自由度的铰链连接液压缸安装座(106a)，液压缸安装座(106a)通过螺栓连接车底主框架(200)；第三液压缸(106)的运动极限位置通过限位传感器(106b)限制，限位传感器(106b)采用接近开关或限位开关；第八液压缸(111)通过压力传感器(111b)控制滑梁组件(102)施加在轮胎上的夹紧力，压力传感器(111b)安装于第八液压缸(111)上，或安装于控制泵站上。3.如权利要求2所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，主框架组件(101)，主要由若干滑板调整组件(101a)和主框架结构件(119)构成；滑板调整组件(101a)包括安装板(101b)和摩擦调整片(101c)；主框架结构件(119)，主要由左套管(119a)、右套管(119b)、三角加强结构(119c)、前支撑立板(119d)、后支撑立板(119e)、压抓安装板(119f)构成，组成具有封闭结构的整体结构件，可有效提高主框架结构件(119)的整体刚度；前支撑立板连接孔(119g)和后支撑立板连接孔(119h)共轴于轴线Za(193)，轴线Za(193)垂直于前支撑立板(119d)和后支撑立板(119e)；主框架组件(101)绕轴线Za(193)自适应于飞机牵引车绕轴线(191)转动而转动，以避免对所搭载的飞机起落架产生附加扭矩；为实现主框架组件(101)绕轴线Za(193)的自适应转动，轴线Za(193)和轴线Zb(196)共轴。4.如权利要求2所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，第八液压缸(111)的活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与滑梁组件(102)连接，第八液压缸(111)的缸筒通过具有三个转动自由度的铰链与后支撑立板(119e)连接。5.如权利要求2所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，还包括第一液压缸(104)和第二液压缸(105)；所述主横梁组件(103)两端分别通过具有一个转动自由度的铰链连接第一液压缸(104)和第二液压缸(105)的活塞杆，第一液压缸(104)和第二液压缸(105)的缸筒分别通过具有三个转动自由度的铰链连接液压缸安装座(104a)和液压缸安装座(105a)，液压缸安装座(104a)和液压缸安装座(105a)通过螺栓连接车底主框架(200)；第一液压缸(104)和第二液压缸(105)，采用同步运动实现对主横梁组件(103)和由主横梁组件(103)带动的主框架组件(101)的同步顶升和下降功能；第一液压缸(104)和第二液压缸(105)的极限位置通过限位传感器(103a)实现，限位传感器(103a)采用接近开关或限位开关。6.如权利要求2所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，还包括：第六液压缸(109)、第七液压缸(110)、左压抓(112)、右压抓(113)；第六液压缸(109)的活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与左压抓(112)连接，第六...

【专利技术属性】
技术研发人员：李祺，魏鹏，闫莉佳，王悦博，
申请(专利权)人：天津航天机电设备研究所，
类型：新型
国别省市：天津,12