手术机器人及手术机器人中的装置、系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供手术机器人及手术机器人中的装置、系统，用以解决现有的手术机器人控制不准确、精度低的技术问题。其中，一种应用于手术机器人中的手术器械控制装置包括：控制单元，与上位控制机通信连接；至少一组检测驱动单元，其中的任一检测驱动单元包括：电机驱动子单元、编码器和累加器；其中，电机驱动子单元与控制单元连接，受所述控制单元控制，以及与电机通过电路连接，通过控制用于驱动电机的电流控制电机的转动，以控制手术器械的传动执行部，手术器械的传动执行部与电机连接并由电机驱动；编码器与电机连接，用于检测电机的实际转动参数；累加器与控制单元、编码器分别连接，用于统计实际转动参数，并由控制单元读取统计的实际转动参数。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人及手术机器人中的装置、系统
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及手术机器人及手术机器人中的装置、系统。
技术介绍
目前，由手术机器人辅助的微创外科手术逐步应用到实际的临床中，现有的手术机器人主要由控制台和操作臂组成，控制台由计算机系统、操作手柄和输入输出设备等组成。手术机器人进行手术时，医生可坐在远离手术台的控制台前控制操作杆，操作杆检测医生的控制操作，经过计算机系统的计算分析，将医生对操作杆的控制操作传达到机械臂上的手术器械，完成手术操作。然而，现有技术中的手术机器人只能简单地执行操作，无法及时准确地获知手术器械执行手术操作时的实时变化，并且，现有技术中的手术机器人在硬件设计上不够完善，有待优化。这些问题导致现有技术中的手术机器人控制不够准确、精度低，不便于手术的顺利开展。
技术实现思路
本专利技术实施例提供手术机器人及手术机器人中的装置、系统，用以解决现有技术中的手术机器人控制不够准确、精度低的技术问题。第一方面，提供一种应用于手术机器人中的手术器械控制装置，所述手术器械控制装置包括：控制单元，与上位控制机通信连接；至少一组检测驱动单元，所述至少一组检测驱动单元中的任一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于手术机器人中的手术器械控制装置，其特征在于，所述手术器械控制装置包括：控制单元，与上位控制机通信连接；至少一组检测驱动单元，所述至少一组检测驱动单元中的任一检测驱动单元包括：电机驱动子单元、编码器和累加器；其中，所述电机驱动子单元，与所述控制单元连接，受所述控制单元控制；以及与电机通过电路连接，通过控制用于驱动所述电机的电流控制所述电机的转动，以控制手术器械的传动执行部，所述手术器械的传动执行部与所述电机连接并由所述电机驱动；所述编码器，与所述电机连接，用于检测所述电机的实际转动参数；所述累加器，与所述控制单元、所述编码器分别连接，用于统计所述实际转动参数，并由所述控制单元读取统计的...

【技术特征摘要】
1.一种应用于手术机器人中的手术器械控制装置，其特征在于，所述手术器械控制装置包括：控制单元，与上位控制机通信连接；至少一组检测驱动单元，所述至少一组检测驱动单元中的任一检测驱动单元包括：电机驱动子单元、编码器和累加器；其中，所述电机驱动子单元，与所述控制单元连接，受所述控制单元控制；以及与电机通过电路连接，通过控制用于驱动所述电机的电流控制所述电机的转动，以控制手术器械的传动执行部，所述手术器械的传动执行部与所述电机连接并由所述电机驱动；所述编码器，与所述电机连接，用于检测所述电机的实际转动参数；所述累加器，与所述控制单元、所述编码器分别连接，用于统计所述实际转动参数，并由所述控制单元读取统计的所述实际转动参数。2.如权利要求1所述的手术器械控制装置，其特征在于，所述任一检测驱动单元还包括：电流检测子单元，与所述控制单元、所述电机驱动子单元分别连接，用于检测所述电流以获得电机电流值，并由所述控制单元读取所述电机电流值。3.如权利要求2所述的手术器械控制装置，其特征在于，所述电流检测子单元包括仪表放大芯片，用于检测所述电流并将检测到的电流值进行正比例放大，以获得所述电机电流值。4.一种手术机器人的控制系统，其特征在于，所述手术机器人包括机械臂，及安装在所述机械上的手术器械，所述控制系统包括上位控制机、机械臂控制装置和手术器械控制装置，其中：所述上位控制机，与所述机械臂控制装置、所述手术器械控制装置分别连接，用于根据获得的用于控制手术机器人执行操作的控制信息，生成并向所述机械臂控制装置下发机械臂运动控制数据，及生成并向所述手术器械控制装置下发手术器械运动控制数据；并根据从所述机械臂控制装置、所述手术器械控制装置获得的反馈数据，确定所述机械臂、所述手术器械的运动状态。所述机械臂控制装置，用于以所述机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志强，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：成都中科博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51