用软件及导管以机器人方式控制远程运动中心制造技术

一种机器人手术系统，其包含手术机器人及导管。所述手术机器人包含机器人臂及控制器。所述控制器被配置成基于附接到所述机器人臂的手术器械被插入所穿过的患者体内的手术入口的部位而建立所述手术器械的基于软件的远程运动中心。所述导管具有：后端，其由所述手术机器人的所述机器人臂支撑；前端，其插入在所述手术入口中且在手术器械交换期间维持所述机器人臂与所述手术入口之间的对准；及细长管状主体，所述手术器械的细长轴杆在所述手术器械交换期间穿过所述细长管状主体被插入或移除。

Using software and catheter to control remote motion center by robot

A robotic surgical system that includes an operating robot and a catheter. The surgical robot consists of robot arm and controller. The controller is configured to establish a software based remote motion center for the surgical instrument based on the position of the surgical inlet inserted into the patient through which the robotic arm is inserted. The catheter has a back, by the robotic arm of the surgical robot support; the front end is inserted into the alignment in the surgical and surgical instruments in the entrance exchange between the robot arm and maintained during the operation of the entrance; and a slender tubular body, slender shaft of the surgical instruments in the surgical instrument during the exchange through the elongate tubular body is inserted or removed.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用软件及导管以机器人方式控制远程运动中心相关申请的交叉引用本申请要求2015年2月26日提交的第62/121,283号美国临时专利申请的权益及优先权，所述美国临时专利申请的内容的全文以引用的方式并入本文中。
技术介绍
机器人手术系统已用于微创医疗程序中，在微创医疗程序中，将手术器械穿过固定进入点处的手术入口而插入到患者身体内。这些系统并入有远程运动中心(RCM)以确保随着在患者身体内部操控手术器械，所述器械不会移动超出这些固定进入点。这些手术机器人中的许多手术机器人使用机械RCM，其中机器人臂的部分直接附接到手术入口。不同于使用机械RCM的手术机器人，基于软件的RCM通常不会机械地连接到手术入口，以便提供增大的运动范围且减少手术机器人的机器人臂之间的碰撞。不幸地，当移除手术器械时，随着手术入口移动为与机器人臂不对准，具有基于软件的RCM的许多手术机器人往往会使器械交换变复杂。在器械交换期间，从手术通口中拉出且从机器人臂移除手术器械。接着将新的或不同的手术器械连接到机器人臂且向后引入穿过手术入口。具有机械式RCM的手术机器人促进所述交换，这是因为手术入口通过与手术入口的链接或连接而不断地固持本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手术系统，其包括：手术机器人，其包含机器人臂及控制器，所述控制器被配置成基于附接到所述机器人臂的手术器械被插入所穿过的患者体内的手术入口的部位而建立所述手术器械的基于软件的远程运动中心；及导管，其具有：后端，其由所述手术机器人的所述机器人臂支撑；前端，其插入在所述手术入口中且在手术器械交换期间维持所述机器人臂与所述手术入口之间的对准；及细长管状主体，所述手术器械的细长轴杆在所述手术器械交换期间穿过所述细长管状主体被插入或移除。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.26 US 62/121,2831.一种机器人手术系统，其包括：手术机器人，其包含机器人臂及控制器，所述控制器被配置成基于附接到所述机器人臂的手术器械被插入所穿过的患者体内的手术入口的部位而建立所述手术器械的基于软件的远程运动中心；及导管，其具有：后端，其由所述手术机器人的所述机器人臂支撑；前端，其插入在所述手术入口中且在手术器械交换期间维持所述机器人臂与所述手术入口之间的对准；及细长管状主体，所述手术器械的细长轴杆在所述手术器械交换期间穿过所述细长管状主体被插入或移除。2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述导管响应于所述机器人臂的移动而相对于所述手术入口可滑动地移动。3.根据权利要求2所述的机器人手术系统，其中所述导管及所述机器人臂界定在所述导管的所述前端与所述后端之间延伸的第一纵轴，且其中所述手术入口界定在所述导管的所述前端与所述后端之间延伸的第二纵轴，所述第一纵轴被配置成在所述手术器械交换期间维持与所述第二纵轴的同轴对准。4.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述导管包含内部密封件，所述内部密封件被配置成维持与收纳在所述导管内的手术器械的密封关系。5.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述导管是由导电材料形成，且其中所述导管接地。6.根据权利要求1所述的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：威廉·派纳，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国,US