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包含导螺杆轨道的器械驱动单元制造技术

技术编号:16401076 阅读:37 留言:0更新日期:2017-10-17 21:15
一种用于选择性连接到机械臂的手术系统包含器械驱动单元和可拆卸地联接到器械驱动单元的手术器械。器械驱动单元包含第一致动器和第二致动器以及以操作方式与第一致动器联接的第一可平移部件。手术器械包含转接器部分、从转接器部分向远端延伸的细长部件和安装在细长部件的远端上的末端执行器。转接器部分具有以操作方式与第一可平移部件相关联的第一可旋转部件。第一可旋转部件是响应于第一可平移部件的平移而可旋转的。末端执行器以操作方式与第一可旋转部件联接,其中第一可旋转部件的旋转实现末端执行器的第一功能。

Instrument drive unit with guide screw track

An operating system for selectively connecting to a robotic arm includes an instrument drive unit and an operating instrument detachably connected to the instrument drive unit. The apparatus driving unit comprises a first actuator and a second actuator, and a first translatable part connected with the first actuator in an operation mode. The surgical instrument includes an adapter portion, an elongated member extending from the adapter portion to the distal end, and an end effector mounted on the distal end of the elongated member. The adapter portion has a first rotatable member associated with the first translatable part in an operating manner. The first rotatable part is rotatable in response to the translation of the first translatable part. The end effector is connected with the first rotatable member in an operation manner, wherein the rotation of the first rotatable component realizes the first function of the end effector.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包含导螺杆轨道的器械驱动单元相关申请的交叉参考本申请主张2015年2月26日递交的第62/121,255号美国临时专利申请的权益和优先权,所述申请的内容以全文引用的方式并入本文中。
技术介绍
用于微创医疗程序中的机器人手术系统包含支撑机械臂的控制台或车和具有末端执行器的手术器械,所述末端执行器可以包含(例如)镊子、吻合器或抓取工具。机械臂向手术器械提供机械功率以用于其操作和移动。每个机械臂可以包含以操作方式连接到手术器械的器械驱动单元。在使用机器人系统之前或在使用机器人系统期间,选择手术器械并且连接到每个机械臂的器械驱动单元。对于待完成的恰当的安装来说,手术器械的某些连接构件必须以配合方式啮合到器械驱动单元的对应的连接构件。一旦这些构件以配合方式啮合,器械驱动单元就可以驱动手术器械的致动。然而,将手术器械连接到器械驱动单元以及从器械驱动单元移除手术器械可能是困难的。因此,可靠的、精确的并且使得能够容易且有效的附接和移除手术器械的新的机器人装置、系统和方法将是人们所期望的。
技术实现思路
本专利技术描述了一种机器人装置、系统和方法,所述机器人装置、系统和方法展示了满足性能要求并且克服了与器械附接本文档来自技高网...
包含导螺杆轨道的器械驱动单元

【技术保护点】
一种用于选择性连接到机械臂的手术系统,所述手术系统包括:器械驱动单元,其包含第一致动器和以操作方式与所述第一致动器联接的第一可平移部件;以及可拆卸地联接到所述器械驱动单元的手术器械,所述手术器械包含:转接器部分,其具有以操作方式与所述第一可平移部件相关联的第一可旋转部件,所述第一可旋转部件可响应于所述第一可平移部件的平移而旋转;细长部件,其从所述转接器部分向远端延伸;以及末端执行器,其安装在所述细长部件的远端上,所述末端执行器以操作方式与所述第一可旋转部件联接,其中所述第一可旋转部件的旋转实现所述末端执行器的第一功能。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.26 US 62/121,2551.一种用于选择性连接到机械臂的手术系统,所述手术系统包括:器械驱动单元,其包含第一致动器和以操作方式与所述第一致动器联接的第一可平移部件;以及可拆卸地联接到所述器械驱动单元的手术器械,所述手术器械包含:转接器部分,其具有以操作方式与所述第一可平移部件相关联的第一可旋转部件,所述第一可旋转部件可响应于所述第一可平移部件的平移而旋转;细长部件,其从所述转接器部分向远端延伸;以及末端执行器,其安装在所述细长部件的远端上,所述末端执行器以操作方式与所述第一可旋转部件联接,其中所述第一可旋转部件的旋转实现所述末端执行器的第一功能。2.根据权利要求1所述的手术系统,其中所述第一致动器的致动使得所述第一可平移部件平移,这继而使得所述手术器械的所述转接器部分的所述第一可旋转部件旋转。3.根据权利要求2所述的手术系统,其中所述手术器械进一步包含具有联接到所述第一可旋转部件的第一端和以操作方式与所述末端执行器相关联的第二端的第一缆线。4.根据权利要求3所述的手术系统,其中所述第一可旋转部件包含被配置成在所述第一可旋转部件的旋转之后使得所述第一缆线卷绕其上的卷轴部分。5.根据权利要求4所述的手术系统,其中所述第一可旋转部件包含具有锯齿的齿轮部分,所述锯齿被配置成与所述器械驱动的所述第一可平移部件的锯齿齿合。6.根据权利要求4所述的手术系统,其进一步包括第二致动器,所述第二致动器以操作方式与所述手术器械的所述细长部件相关联,使得所述第二致动器的致动使得所述细长部件旋转,这继而使得所述末端执行器旋转。7.根据权利要求6所述的手术系统,其中可滑动地安置所述第二致动器,使得所述第二致动器可在缩回位置与延伸位置之间转换,在所述缩回位置中所述第二致动器以操作方式从所述细长部件中脱啮,在所述延伸位置中所述第二致动器以操作方式与所述细长部件啮合。8.根据权利要求7所述的手术系统,其中所述器械驱动单元的所述第一致动器和第二致动器通过远距离操控来控制。9.根据权利要求6所述的手术系统,其中所述器械驱动单元进一步包含第三致动器和以操作方式联接到所述第三致动器的第二可平移部件,并且所述手术器械的所述转接器部分包含以操作方式与所述第二可平移部件相关联的第二可旋转部件,所述第二可旋转部件可响应于所述第三致动器的致动而旋转。10.根据权利要求9所述的手术系统,其中所述第一可旋转部件和第二可旋转部件可彼此独立地旋转。11.根据权利要求9所述的手术系统,其中所述手术器械进一步包含具有联接到所述第二可旋转部件的第一端和以操作方式与所述末端执行器相关联的第二端的第二缆线,其中所述第一可旋转部件...

【专利技术属性】
技术研发人员:希蒙·格罗弗查理·基尔比丹尼尔·富勒阿利斯泰尔·沃德
申请(专利权)人:柯惠LP公司
类型:发明
国别省市:美国,US

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