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一种机器人手术系统，其包含手术机器人及导管。所述手术机器人包含机器人臂及控制器。所述控制器被配置成基于附接到所述机器人臂的手术器械被插入所穿过的患者体内的手术入口的部位而建立所述手术器械的基于软件的远程运动中心。所述导管具有：后端，其由所述...
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