波动齿轮装置用滚珠轴承制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种定位精度高的波动齿轮装置用滚珠轴承。该波动齿轮装置用滚珠轴承具有能够弹性变形的内圈以及外圈和多个滚珠，当仅在上述滚珠中的在周向上相邻的任一组滚珠(A)与滚珠(B)之间设置间隙、使其他滚珠相互在圆周方向上紧贴时，滚珠(A)与滚珠(B)在不包括上述间隙的一侧绕旋转轴所成的角度为190°以上且小于276°的值、或大于277°且350°以下的值，外圈的径向的板厚h1以及内圈的径向的板厚h2分别位于由式(1)、式(2)决定的范围内，0.015×D≤h1≤0.035×D···(1)；0.015×D≤h2≤0.035×D···(2)，其中，D为外圈的外径尺寸。

Ball bearing for wave gear

The utility model provides a ball bearing with high positioning accuracy for a wave gear device. The wave gear device with ball bearings with inner ring and the outer ring can be elastically deformed and a plurality of balls in the ball, when only in the circumferential direction adjacent to either group (A) and ball ball (B) arranged between the gap and the other ball close to each other in a circumferential direction, the ball (A) and the ball (B) on one side does not include these gaps around the axis of rotation angles is 190 degrees above and less than 276 degrees, or more than 277 degrees and 350 degrees below the value of the outer ring and the inner ring radial thickness H1 radial plate thickness H2 were located by formula (1), (2) determine the range of 0.015 * D = H1 = 0.035 * D - (1); D = h2 = 0.015 * 0.035 * D - (2), among them, D is the outer diameter.

【技术实现步骤摘要】
波动齿轮装置用滚珠轴承
本技术涉及一种波动齿轮装置用滚珠轴承。
技术介绍
在控制机器人等的臂的位置的机构中，为了准确地决定臂的位置，使用能够准确地减速马达的旋转速度的变速装置。作为为此的变速装置，公知有波动齿轮装置(参照专利文献1)。波动齿轮装置具备刚轮、柔轮以及波发生器(旋转体)。刚轮呈环状，具有内齿。柔轮呈环状，设置于刚轮的内侧，具有与内齿啮合的外齿。波发生器具有用于使柔轮变形为非圆形的凸轮和外嵌于凸轮的滚珠轴承，滚珠轴承嵌合于柔轮的内周。滚珠轴承具有：外圈；内圈；多个滚珠，它们能够滚动地配置于上述的外圈与内圈之间；以及环状保持器，其在圆周方向上大致等间隔地保持滚珠。凸轮具有椭圆形的外周。滚珠轴承的外圈以及内圈在安装于凸轮之前的状态下呈真圆形状，但在安装至凸轮之后，沿着凸轮弹性变形为椭圆形。由此，滚珠轴承以及柔轮挠曲成椭圆形，柔轮的外齿与刚轮的内齿局部地啮合。通过使凸轮旋转，刚轮与柔轮的啮合位置在周向上移动。在波动齿轮装置中，外齿的齿数设定得比内齿的齿数少。在凸轮旋转一圈时，柔轮的相位相对于刚轮偏移内齿与外齿的齿数之差。由此，能够将凸轮的旋转速度减速，并取出为柔轮的旋转。专利文献1：日本特开2016-121724号公报在波动齿轮装置中，需要柔轮根据凸轮的旋转角度准确地旋转。因此，刚轮的内齿与柔轮的外齿必须准确地啮合。因此，缩小内圈以及外圈的壁厚，缩小弯曲刚度，使滚珠轴承沿着凸轮的形状可靠地变形。然而，若过度缩小内圈以及外圈的壁厚，则无法确保轨道深度，因此存在滚珠脱落、骑肩之类的问题。肩是指与轨道槽相连并形成于轴向两外侧的圆筒面，轨道深度是指从肩至轨道的底为止的径向的尺寸。
技术实现思路
因此，本技术的目的在于提供一种不存在滚珠脱落、骑肩的情况、定位精度高的波动齿轮装置用滚珠轴承。本技术的一个方式是一种波动齿轮装置用滚珠轴承，其具备：刚轮，其具有环状内齿；柔轮，其设置于上述刚轮的内侧，具有与上述内齿啮合的环状外齿；以及凸轮，其设置于上述柔轮的内侧，用于使上述柔轮挠曲成非圆形来使上述外齿与上述内齿局部地啮合，所述波动齿轮装置用滚珠轴承的特征在于，其具有：能够弹性变形的内圈，其在外周具有内侧轨道槽，外嵌于上述凸轮；能够弹性变形的外圈，其在内周具有外侧轨道槽，内嵌于上述柔轮；以及多个滚珠，它们在上述内侧轨道槽与上述外侧轨道槽之间沿周向配置，当仅在上述滚珠中的在周向上相邻的任一组滚珠A与滚珠B之间设置间隙、使其他上述滚珠相互在圆周方向上紧贴时，上述滚珠A与滚珠B在不包括上述间隙的一侧绕旋转轴所成的角度为190°以上且小于276°的值、或为大于277°且350°以下的值，上述外圈的径向的板厚h1以及上述内圈的径向的板厚h2分别位于由式(1)、式(2)决定的范围内，0.015×D≤h1≤0.035×D···(1)0.015×D≤h2≤0.035×D···(2)其中，D为上述外圈的外径尺寸。根据本技术，能够提供一种不存在滚珠脱落、骑肩的情况、定位精度高的波动齿轮装置用滚珠轴承。附图说明图1是作为本技术的一个实施方式的波动齿轮装置的主视图。图2是波动齿轮装置的轴向剖视图。图3是安装于波动齿轮装置的滚珠轴承的轴向剖视图。图4是对安装于滚珠轴承的滚珠的干涉角进行说明的说明图。附图标记说明：10...波动齿轮装置；12...刚轮；14...柔轮；16...波发生器；18...内齿；20...外齿；22...圆筒部；24...底部；26...凸轮；28...滚珠轴承；30...外圈；32...内圈；34...滚珠；36...保持器；38...外侧轨道槽；38a...肩；40...内侧轨道槽；40a...肩。具体实施方式以下，根据附图对本技术的实施方式进行说明。图1是从轴向观察具备作为本技术的一个方式(以下称为“本实施方式”)的滚珠轴承28的波动齿轮装置10的主视图。图2是波动齿轮装置10的轴向剖视图。波动齿轮装置10具备刚轮12、柔轮14以及波发生器16。刚轮12是高刚度环状部件，在其内周面具有内齿18。内周面呈以旋转轴C为中心的圆形状。刚轮12固定于未图示的壳体，其不旋转。柔轮14设置于刚轮12的径向内侧，在其外周面具有与内齿18局部地啮合的外齿20。如图2所示，本实施方式的柔轮14由薄壁杯形状的金属弹性体构成，具有圆筒部22和底部24。外齿20设置于圆筒部22的外周面，在底部24安装有未图示的输出轴。波发生器16设置于柔轮14的圆筒部22的径向内侧，具有凸轮26与滚珠轴承28。凸轮26呈平板状，在与旋转轴C正交的方向的剖面中，其外周形状为非圆形。在本实施方式中，凸轮26的外周形状为椭圆形。滚珠轴承28外嵌于凸轮26，并且内嵌于柔轮14的圆筒部22。另外，在凸轮26安装有未图示的输入轴。图3是滚珠轴承28的轴向剖视图。滚珠轴承28具有：薄壁的外圈30；薄壁的内圈32；多个滚珠34，它们设置于上述的外圈30与内圈32之间；以及环状保持器36。外圈30以及内圈32例如是轴承钢等金属制环状部件。在外圈30的内周面形成有轴向剖面呈圆弧形状的外侧轨道槽38，在内圈32的外周面形成有轴向剖面呈圆弧形状的内侧轨道槽40。在比各轨道槽38、40更靠轴向的两外侧的位置分别形成有圆筒形状的肩38a、40a。外圈30的板厚h1以及内圈32的板厚h2分别为由式(1)、式(2)决定的范围的大小。D为外圈的外径尺寸。0.015×D≤h1≤0.035×D···(1)0.015×D≤h2≤0.035×D···(2)这里，外圈30的板厚h1是指外径30a与肩38a的径向的尺寸，内圈32的板厚h2是指内径32a与肩40a的径向的尺寸。这样一来，在本实施方式中，外圈30以及内圈32的径向的板厚h1、h2小于一般的滚珠轴承。此外，在波动齿轮装置10中，一般使用外圈30的外径尺寸大体为34mm～76mm、内圈32的内径尺寸大体为25mm～56mm的轴承。其中，该尺寸是例示，本技术并不限定于此。滚珠34为轴承钢等金属制，能够沿外侧轨道槽38以及内侧轨道槽40滚动。保持器36为树脂制，具备环状部36a和多个柱部36b，该多个柱部36b与环状部36a设置为一体并沿轴向延伸。柱部36b在圆周方向上以相等的间隔保持各滚珠34。再次根据图1、图2对波发生器16的方式进行说明。内圈32以过盈配合的状态外嵌于凸轮26。由于板厚h2小，所以内圈32能够在径向上容易地弹性变形。内圈32沿凸轮26的外周准确地弹性变形，成为椭圆形。外圈30被滚珠34大致遍及整周地在径向上支承。由于板厚h1小，所以外圈30与内圈32同样地弹性变形，成为与凸轮26的外周等同的椭圆形。柔轮14的圆筒部22以过盈配合的状态外嵌于外圈30。圆筒部22比外圈30进一步薄壁，与外圈30同样地弹性变形。这样一来，在波发生器16中，柔轮14的圆筒部22挠曲成与凸轮26的外周等同的椭圆形。在柔轮14组装于刚轮12的内周时，在成为该椭圆形的长轴的部分S1，外齿20与内齿18处于啮合的状态，在成为短轴的部分S2，外齿20与内齿18处于分离的状态。这样一来，能够使柔轮14的外齿20与刚轮12的内齿18局部地啮合。接下来，对波动齿轮装置10的动作进行说明。在波发生器16中，内圈32与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种波动齿轮装置用滚珠轴承，其具备：刚轮，其具有环状内齿；柔轮，其设置于上述刚轮的内侧，具有与上述内齿啮合的环状外齿；以及凸轮，其设置于上述柔轮的内侧，用于使上述柔轮挠曲成非圆形来使上述外齿与上述内齿局部地啮合，所述波动齿轮装置用滚珠轴承的特征在于，其具有：能够弹性变形的内圈，其在外周具有内侧轨道槽，外嵌于上述凸轮；能够弹性变形的外圈，其在内周具有外侧轨道槽，内嵌于上述柔轮；以及多个滚珠，它们在上述内侧轨道槽与上述外侧轨道槽之间沿周向配置，当仅在上述滚珠中的在周向上相邻的任一组滚珠(A)与滚珠(B)之间设置间隙、使其他上述滚珠相互在圆周方向上紧贴时，上述滚珠(A)与滚珠(B)在不包括上述间隙的一侧绕旋转轴所成的角度为190°以上且小于276°的值、或为大于277°且350°以下的值，上述外圈的径向的板厚h1以及上述内圈的径向的板厚h2分别位于由式(1)、式(2)决定的范围内，0.015×D≤h1≤0.035×D···(1)0.015×D≤h2≤0.035×D···(2)其中，D为上述外圈的外径尺寸。

【技术特征摘要】
1.一种波动齿轮装置用滚珠轴承，其具备：刚轮，其具有环状内齿；柔轮，其设置于上述刚轮的内侧，具有与上述内齿啮合的环状外齿；以及凸轮，其设置于上述柔轮的内侧，用于使上述柔轮挠曲成非圆形来使上述外齿与上述内齿局部地啮合，所述波动齿轮装置用滚珠轴承的特征在于，其具有：能够弹性变形的内圈，其在外周具有内侧轨道槽，外嵌于上述凸轮；能够弹性变形的外圈，其在内周具有外侧轨道槽，内嵌于上述柔轮；以及多个滚珠，它们在上述内侧轨道槽与上述外侧轨道槽之间沿周向配置，当仅在上述滚珠中的在周向上相邻的任一组滚珠(A)与滚珠(B)之间设置间隙、使其他上述滚珠相互在圆周方向上紧贴时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：前冈良寿，早川惠司，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：新型
国别省市：日本,JP