一种煤矿用多角度钻杆抓取机械手制造技术

一种煤矿用多角度钻杆抓取机械手，包括伸缩机构、摆动机构、旋转臂和调角油缸，其中伸缩机构的一端设置有抓取机构，另一端设置有平移机构，通过伸缩机构的伸缩带动抓取机构前后伸缩，且伸缩机构的伸缩方向与平移机构的平移方向处在同一水平面且相互垂直，所述摆动机构设置在平移机构上远离伸缩机构的一端，通过摆动机构的摆动牵引抓取机构、伸缩机构和平移机构进行整体翻转。本实用新型专利技术所述的一种煤矿用多角度钻杆抓取机械手，整个机械手调角范围广，抓取力度大，能够代替操作工人实现钻杆的抓取和精确安装，从而降低工人的劳动强度，避免工人收到钻杆带来的物理伤害，提高了操作的安全性和作业效率，降低了生产成本。

A multi angle drill pipe grasping manipulator for coal mine

A coal mine with multi angle drill manipulator, comprising a telescopic mechanism, swing mechanism, rotating arm and adjustable angle cylinder, one end of the telescoping mechanism is provided with a gripper mechanism, the other end is provided with a translation mechanism, driven by the grasping mechanism before and after expansion through the telescopic mechanism, the direction of translation and telescopic direction of the telescoping mechanism and shifting mechanism in the same horizontal plane and vertical to each other, one end of the swing mechanism is arranged in the telescopic mechanism away from translational mechanism of the swing mechanism of swing gripper mechanism, traction telescopic mechanism and translational mechanism whole body turning. A coal mine provided by the utility model with multi angle drill manipulator, the manipulator angle adjusting range, grasping the efforts, can replace the operation workers drill pipe grasping and accurate installation, thereby reducing the labor intensity of the workers, the workers received to avoid physical damage drill brings, improve safety and efficiency the operation, reduce the cost of production.

【技术实现步骤摘要】
一种煤矿用多角度钻杆抓取机械手
本技术涉及井下矿用设备领域，具体为一种煤矿用多角度钻杆抓取机械手。
技术介绍
煤矿井下开采时，由于受到煤矿井下的复杂工作环境的限制，很多先进的自动化设备由于体积较大或者操作时活动不便，不能在巷道内使用，这就导致了井下很多繁重的体力工作都必须依靠人力去完成，一方面增加了人力成本，另一方面存在一定的安全隐患。具体生产时，在煤矿井下打钻过程中，钻杆的搬运与安装对井下的操作工人来说是一个复杂且繁重的体力活，并且在搬运及安装的过程中随时都有可能对操作工人造成物理伤害。因此，急需一种能够在井下巷道内安全使用，同时抓取工作范围大，钻杆抓取力度大的多角度钻杆抓取机械手。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种煤矿用多角度钻杆抓取机械手，通过设置一种可以从某一位置抓取钻杆，通过机械动作将钻杆运送到另外一位置的机械手机构来实现多角度抓取的效果，同时本技术中所有的驱动力均为液压驱动，对于煤矿使用环境来说既安全又可靠。为了解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种煤矿用多角度钻杆抓取机械手，包括伸缩机构、摆动机构、旋转臂和调角油缸，其中伸缩机构的一端设置有抓取机构，另一端设置有平本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种煤矿用多角度钻杆抓取机械手，包括伸缩机构（2）、摆动机构（4）、旋转臂（5）和调角油缸（6），其中伸缩机构（2）的一端设置有抓取机构（1），另一端设置有平移机构（3），通过伸缩机构（2）的伸缩带动抓取机构（1）前后伸缩，且伸缩机构（2）的伸缩方向与平移机构（3）的平移方向处在同一水平面且相互垂直，所述摆动机构（4）设置在平移机构（3）上远离伸缩机构（2）的一端，通过摆动机构（4）的摆动牵引抓取机构（1）、伸缩机构（2）和平移机构（3）进行整体翻转，所述调角油缸（6）的一端与旋转臂（5）铰接，另一端铰接在一固定点上，所述旋转臂（5）设置在摆动机构（4）的下方且绕一固定轴旋转，通过调角油缸（6...

【技术特征摘要】
1.一种煤矿用多角度钻杆抓取机械手，包括伸缩机构（2）、摆动机构（4）、旋转臂（5）和调角油缸（6），其中伸缩机构（2）的一端设置有抓取机构（1），另一端设置有平移机构（3），通过伸缩机构（2）的伸缩带动抓取机构（1）前后伸缩，且伸缩机构（2）的伸缩方向与平移机构（3）的平移方向处在同一水平面且相互垂直，所述摆动机构（4）设置在平移机构（3）上远离伸缩机构（2）的一端，通过摆动机构（4）的摆动牵引抓取机构（1）、伸缩机构（2）和平移机构（3）进行整体翻转，所述调角油缸（6）的一端与旋转臂（5）铰接，另一端铰接在一固定点上，所述旋转臂（5）设置在摆动机构（4）的下方且绕一固定轴旋转，通过调角油缸（6）的伸缩带动旋转臂（5）继而牵引整个机械手绕固定轴旋转，其特征在于：所述抓取机构（1）包括连接套（1.1）、两个抓手（1.2）、连杆（1.3）和油缸Ⅰ（1.4），所述两个抓手（1.2）相对设置且连接在连接套（1.1）上，且分别通过八字形连杆（1.3）与油缸Ⅰ（1.4）连接，并由油缸Ⅰ（1.4）的伸缩通过牵引连杆（1.3）带动两个抓手（1.2）绕销轴相向或相背旋转，所述伸缩机构（2）包括水平设置的固定臂（2.2）和油缸Ⅱ（2.1），所述连接套（1.1）套设在固定臂（2.2）上，且与油缸Ⅱ（2.1）的活塞铰接，通过油缸Ⅱ（2.1）的伸缩推进连接套（1.1）从而带动抓取机构（1）沿固定臂（2.2）前后移动。2.如权利要求1所述的一种煤矿用多角度钻杆抓取机械手，其特征在于：所述平移机构（3）包括从外到内依次套叠且呈四...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚晓，蒋剑飞，马二强，腾达，王晓平，
申请(专利权)人：河南铁福来装备制造股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41