可移动式钻台排管机器人用伸缩臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种可移动式钻台排管机器人用伸缩臂。其技术方案是主臂下端与伸缩臂座铰接，上端同时与抓手平衡杠杆和副臂铰接，副臂下端与电磁抓手铰接，副臂平衡臂下端与伸缩臂座铰接，上端与副臂铰接，抓手平衡臂设有两件，其中一件两端分别与伸缩臂座和抓手平衡杠杆铰接，另一件的两端分别与电磁抓手和抓手平衡杠杆铰接，驱动油缸一端铰接到主臂，另一端铰接于副臂。有益效果是：本实用新型专利技术可以保持机械爪在同一水平面上做进退动作，此功能的意义在于可以使工人操作更加简单直观，在控制伸缩臂使电磁抓手进退的过程中，不会产生高度变化，进而实现钻台管柱自动排放的全机械化连续作业。

The movable floor row with telescopic pipe robot

The utility model relates to a movable floor row with telescopic pipe robot. The technical scheme is the main arm and the lower end of the telescopic arm seat, the upper and starting point and side balance lever arm is hinged at the lower end, side arm is hinged with electromagnetic starting point, and the lower end of the jib arm telescopic seat, the upper end of the side arm, gripper arm is provided with a balance of two, one of two ends and expansion the arm seat and handle lever hinged at both ends, another of the starting point and the starting point respectively and electromagnetic balance lever hinged hinged to the main cylinder driving arm, the other end is hinged on the side arm. The beneficial effect is that the utility model can keep the mechanical claw do move forward and backward at the same level, the significance of this feature is that it can make operation more simple and intuitive, in process control and the telescopic electromagnetic starting point, will not have altitude change, so as to realize the full mechanized drilling pipe column automatic continuous discharge homework.

【技术实现步骤摘要】
可移动式钻台排管机器人用伸缩臂
本技术涉及一种石油钻井机辅助机械装置，特别涉及一种可移动式钻台排管机器人用伸缩臂。
技术介绍
钻井作业是一项投资巨大的风险性工程，钻井装备的优劣直接影响着钻井速度、钻井安全和钻井经济效益。目前，石油钻井现场起下钻作业时管柱的排放以人工操作为主。起钻时，司钻利用井架上的天车、游动滑车和大钩从井内起出管柱，由2名钻工从钻台井口用手将起出后的管柱推至管柱排放架内；下钻时，由2名钻工将管柱从管柱排放架内拉至井口位置，对准连接螺纹，以方便螺纹连接后完成下钻。完成上述起下钻作业中的管柱抓取、释放、移动、排放、定位等工作，钻井工人付出的劳动强度非常大，起下钻速度慢、效率低并且带来很多不安全因素。现有技术存在以下缺点和不足：人工作业事故率高，工人体力消耗大，工作条件差，工作可持续性差，效率低，人工成本较高经济型差，自动化程度差。
技术实现思路
本技术的目的就是针对现有技术存在的上述缺陷，提供一种可移动式钻台排管机器人用伸缩臂。其技术方案是包括伸缩臂座（41）、主臂（42）、副臂（43）、副臂平衡臂（44）、抓手平衡臂（45），抓手平衡杠杆（46）、驱动油缸（47），所述主臂（42）下端与伸缩臂座（41）铰接，上端同时与抓手平衡杠杆（46）和副臂（43）铰接，副臂（43）下端与电磁抓手（50）铰接，副臂平衡臂（44）下端与伸缩臂座（41）铰接，上端与副臂（43）铰接，抓手平衡臂（45）设有两件，其中一件两端分别与伸缩臂座（41）和抓手平衡杠杆（46）铰接，另一件的两端分别与电磁抓手（50）和抓手平衡杠杆（46）铰接，驱动油缸（47）一端铰接到主臂（42），另一端铰接于副臂（43）。上述的驱动油缸（47）驱动主臂（42）和副臂（43）产生夹角，使电磁抓手（50）可以前伸。伸缩臂座（41）、主臂（42）、副臂（43）和副臂平衡臂（44），此四件相互铰接为四连杆机构，且当主臂（42）和副臂（43）相互运动产生夹角时，此夹角一直保持被垂面等分。伸缩臂座（41）、主臂（42）、抓手平衡臂（45）和抓手平衡杠杆（46）组成平行四边形连杆机构，副臂（43）、抓手平衡臂（45），抓手平衡杠杆（46）和电磁抓手（50）组成同样尺寸的平行四边形连杆机构，依靠此两处平行四边形连杆机构，与所述四连杆机构相结合。本技术的有益效果是：本技术可以保持机械爪在同一水平面上做进退动作，此功能的意义在于可以使工人操作更加简单直观，在控制伸缩臂使电磁抓手进退的过程中，不会产生高度变化。实现钻台管柱自动排放的全机械化连续作业，从而大幅度减少操作人员的劳动强度，极大地降低了钻井作业的事故率，同时降低工人了工作危险性，安全性大大提高，节约了人工成本。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2为伸缩臂的伸缩位移曲线示意图；图3为本技术应用组装后的结构示意图；图中：伸缩臂座41、主臂42、副臂43、副臂平衡臂44、抓手平衡臂45，抓手平衡杠杆46、驱动油缸47，履带式底盘10、升降台20、回转台30、伸缩臂40和电磁抓手50。具体实施方式结合附图1-3，对本技术作进一步的描述：本技术提到的可移动式钻台排管机器人用伸缩臂，包括伸缩臂座41、主臂42、副臂43、副臂平衡臂44、抓手平衡臂45，抓手平衡杠杆46、驱动油缸47，所述主臂42下端与伸缩臂座41铰接，上端同时与抓手平衡杠杆46和副臂43铰接，副臂43下端与电磁抓手50铰接，副臂平衡臂44下端与伸缩臂座41铰接，上端与副臂43铰接，抓手平衡臂45设有两件，其中一件两端分别与伸缩臂座41和抓手平衡杠杆46铰接，另一件的两端分别与电磁抓手50和抓手平衡杠杆46铰接，驱动油缸47一端铰接到主臂42，另一端铰接于副臂43。其中，驱动油缸47驱动主臂42和副臂43产生夹角，使电磁抓手50可以前伸；伸缩臂座41、主臂42、副臂43和副臂平衡臂44，此四件相互铰接为四连杆机构，且当主臂42和副臂43相互运动产生夹角时，此夹角一直保持被垂面等分；伸缩臂座41、主臂42、抓手平衡臂45和抓手平衡杠杆46组成平行四边形连杆机构，副臂43、抓手平衡臂45，抓手平衡杠杆46和电磁抓手50组成同样尺寸的平行四边形连杆机构，依靠此两处平行四边形连杆机构，与所述四连杆机构相结合，可以保持伸缩臂在同一水平面上做进退动作，具体运动曲线如图2所示。此功能的意义在于可以使工人操作更加简单直观，在控制伸缩臂使电磁抓手50进退的过程中，不会产生高度变化。本技术可以组装成为一种可移动式钻台排管机器人，如图3所示，包括履带式底盘10、升降台20、回转台30、伸缩臂40、电磁抓手50。其中，回转台30与伸缩臂40铰接，伸缩臂40与电磁抓手50铰接。其余单元相互连接方式均为可以拆卸固定连接。履带式底盘10通过液压动力提供动力行走功能，同时集成液压动力站和电控箱；升降台20提供动力升降功能；回转台30提供动力回转功能；伸缩臂40用以实现电磁抓手50的进退；电磁抓手50作为最终的执行部件，可以通过电磁效应吸附固定管柱，最终实现管柱的精确移位和排放。以上所述，仅是本技术的部分较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本技术的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本技术要求保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可移动式钻台排管机器人用伸缩臂，其特征是：包括伸缩臂座（41）、主臂（42）、副臂（43）、副臂平衡臂（44）、抓手平衡臂（45），抓手平衡杠杆（46）、驱动油缸（47），所述主臂（42）下端与伸缩臂座（41）铰接，上端同时与抓手平衡杠杆（46）和副臂（43）铰接，副臂（43）下端与电磁抓手（50）铰接，副臂平衡臂（44）下端与伸缩臂座（41）铰接，上端与副臂（43）铰接，抓手平衡臂（45）设有两件，其中一件两端分别与伸缩臂座（41）和抓手平衡杠杆（46）铰接，另一件的两端分别与电磁抓手（50）和抓手平衡杠杆（46）铰接，驱动油缸（47）一端铰接到主臂（42），另一端铰接于副臂（43）。

【技术特征摘要】
1.一种可移动式钻台排管机器人用伸缩臂，其特征是：包括伸缩臂座（41）、主臂（42）、副臂（43）、副臂平衡臂（44）、抓手平衡臂（45），抓手平衡杠杆（46）、驱动油缸（47），所述主臂（42）下端与伸缩臂座（41）铰接，上端同时与抓手平衡杠杆（46）和副臂（43）铰接，副臂（43）下端与电磁抓手（50）铰接，副臂平衡臂（44）下端与伸缩臂座（41）铰接，上端与副臂（43）铰接，抓手平衡臂（45）设有两件，其中一件两端分别与伸缩臂座（41）和抓手平衡杠杆（46）铰接，另一件的两端分别与电磁抓手（50）和抓手平衡杠杆（46）铰接，驱动油缸（47）一端铰接到主臂（42），另一端铰接于副臂（43）。2.根据权利要求1所述的可移动式钻台排管机器人用伸缩臂，...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟惠宁，孙玉国，王海涛，刘莹莹，李存艳，
申请(专利权)人：山东瑞奥智能设备有限责任公司，
类型：新型
国别省市：山东,37