The utility model discloses a robot control system, including a dual core processor, dual core processor includes the ARM processor and DSP processor, the utility model adopts the ARM+DSP control strategy, replace the card + servo driver + servo motor control mode of industrial PC+ motion control in the traditional way, ARM is responsible for robot motion planning and trajectory planning, DSP processor responsible for the robot dynamics and kinematics calculation, make full use of the powerful computing capability of DSP and ARM in the peripheral control ability, function allocation that can effectively reduce the main control chip will cost more resources for safety control system and precise control, the price can be greatly improved, the utility model has the advantages of EtherNet and analog pulse control mode for the user to choose, can adapt to a variety of control mode and servo driver Servo motor, which is convenient for real-time switching control, is more versatile.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制系统
本技术涉及嵌入式计算机控制
,具体涉及一种机器人控制系统。
技术介绍
西安电子科技大学开发的六自由度专用运动控制器硬件平台采用ARM+FPGA架构,一方面采用总线方式实现对多个电机的控制,具体的底层驱动由智能设备完成,能够对设备状态、故障等进行实时检测;另一方面,外部传感器的采样功能由辅助功能芯片FPGA来完成,而作为主控芯片的ARM微控制器则只是在需要的时候通过外部接口获取需要的数据。但是现有技术存在如下缺点:1)、采用ARM作为机器人动力学运算单元,使得系统做大规模复杂运算时候效率低下;2)、控制方式单一,仅支持总线通讯或者单一脉冲模拟量控制方式,不够灵活。
技术实现思路
有鉴于此,为了解决现有技术中的上述问题,本技术提出一种机器人控制系统,能有效的降低主控芯片的开销,并且控制方式比较自由灵活,可适应多种控制方式的伺服驱动器及伺服电机。本技术通过以下技术手段解决上述问题:一种机器人控制系统,包括双核处理器,双核处理器分别与网络通讯模块、数据存储模块、监控模块、网络通讯伺服驱动器、脉冲发生模块、DAC数模转换模块连接;网络通讯模块与上位机连接;脉冲发生模块与脉冲指令伺服驱动器连接;DAC数模转换模块与模拟量指令伺服驱动器连接;网络通讯伺服驱动器与伺服电机连接;伺服电机还分别与脉冲指令伺服驱动器、模拟量指令伺服驱动器、机器人、编码器连接;还包括电源管理模块;所述电源管理模块用于给控制系统提供电源;所述双核处理器包括第一处理器、第二处理器;第一处理器与第二处理器之间进行数据通讯;所述第一处理器用于负责机器人的运动规划、轨迹规划和外围控制;所 ...
【技术保护点】
一种机器人控制系统,其特征在于,包括双核处理器,双核处理器分别与网络通讯模块、数据存储模块、监控模块、网络通讯伺服驱动器、脉冲发生模块、DAC数模转换模块连接;网络通讯模块与上位机连接;脉冲发生模块与脉冲指令伺服驱动器连接;DAC数模转换模块与模拟量指令伺服驱动器连接;网络通讯伺服驱动器与伺服电机连接;伺服电机还分别与脉冲指令伺服驱动器、模拟量指令伺服驱动器、机器人、编码器连接;还包括电源管理模块;所述电源管理模块用于给控制系统提供电源;所述双核处理器包括第一处理器、第二处理器;第一处理器与第二处理器之间进行数据通讯;所述第一处理器用于负责机器人的运动规划、轨迹规划和外围控制;所述第二处理器用于负责机器人的动力学及运动学运算和闭环控制;所述上位机用于用户操作选择控制系统的控制方式,控制方式包括网络通讯控制方式、脉冲指令控制方式、模拟量指令控制方式;所述网络通讯模块用于实现上位机与控制系统子节点的高效通讯;所述数据存储模块用于存储各种数据;所述监控模块用于检测控制系统的温度、电压以及电流;所述网络通讯伺服驱动器用于根据接收的网络信号驱动伺服电机;所述脉冲发生模块用于根据接收的脉冲发生指令 ...
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制系统,其特征在于,包括双核处理器,双核处理器分别与网络通讯模块、数据存储模块、监控模块、网络通讯伺服驱动器、脉冲发生模块、DAC数模转换模块连接;网络通讯模块与上位机连接;脉冲发生模块与脉冲指令伺服驱动器连接;DAC数模转换模块与模拟量指令伺服驱动器连接;网络通讯伺服驱动器与伺服电机连接;伺服电机还分别与脉冲指令伺服驱动器、模拟量指令伺服驱动器、机器人、编码器连接;还包括电源管理模块;所述电源管理模块用于给控制系统提供电源;所述双核处理器包括第一处理器、第二处理器;第一处理器与第二处理器之间进行数据通讯;所述第一处理器用于负责机器人的运动规划、轨迹规划和外围控制;所述第二处理器用于负责机器人的动力学及运动学运算和闭环控制;所述上位机用于用户操作选择控制系统的控制方式,控制方式包括网络通讯控制方式、脉冲指令控制方式、模拟量指令控制方式;所述网络通讯模块用于实现上位机与控制系统子节点的高效通讯;所述数据存储模块用于存储各种数据;所述监控模块用于检测控制系统的温度、电压以及电流;所述网络通讯伺服驱动器用于根据接收的网络信号驱动伺服电机;所述脉冲发生模块用于根据接收的脉冲发生指令发出相应的脉冲指令;脉冲指令驱动器用于根据接收的脉冲指令驱动伺服电机;所述DAC数模转换模块用于将接收的...
【专利技术属性】
技术研发人员:林宁,王卫军,张弓,顾星,侯至承,蔡君义,祁玫丹,
申请(专利权)人:广州中国科学院先进技术研究所,深圳市中科德睿智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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