用于至少两个并联运动机械手的彼此协调控制的设施制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于至少两个并联运动机械手的彼此协调控制的设施(10)，其包括至少两个在空间上彼此接近的并联运动机械手(12A、12B)，它们的工作范围交叠并且构成整体的总工作范围，总工作范围比每个并联运动机械手(12A、12B)的各个工作范围覆盖的面积和/或体积更大。可运动地悬挂在至少两个并联运动机械手的调整臂(20)上的相应操纵器(16)或工具架(26)的运动控制为了构成在总工作范围内协调的运动轮廓和/或搬运轮廓和/或为了避免相应调整臂(20)、操纵器(16)和/或工具架(26)相撞而彼此协调，并且/或者在相互考虑到相应另一操纵器(16)或工具架(26)的运动控制指令的情况下彼此联接。

Facility for coordinated control of at least two parallel kinematic manipulators

The utility model discloses a for at least two parallel manipulator movement coordination control facilities (10), which comprises at least two close to each other in the space of the parallel manipulator (12A, 12B), their scope of work and overlapping constitute the overall total scope of work, the total scope of work than each parallel kinematic manipulator (12A, 12B) in different coverage area and / or larger. Motion can be suspended in at least two parallel kinematic manipulator arm adjustment (20) the corresponding controller (16) or (26) tool rack motion control in order to form the motion profile of coordination in the total scope of work and / or handling profile and / or in order to avoid the corresponding adjustment and control arm (20) device (16) and / or tool holder (26) collided with each other in mutual coordination, and / or taken into account a manipulator (16) or (26) tool rack motion control instruction case coupled to each other.

【技术实现步骤摘要】
用于至少两个并联运动机械手的彼此协调控制的设施
本技术涉及一种带有至少两个在空间上彼此接近的并联运动机械手的设施。
技术介绍
用于码垛和托盘装运物体(例如具有多个譬如饮料容器的物品的包裹或者捆包)的已知的包装或者托盘设备通常具有水平传送装置，其具有传送带，在传送带上将货物或者捆包按照连续或者不规律的顺序传送至搬运装置。在那里，执行单个货物或者捆包的移动、定向和/或转动，以便将其置于合适的空间设施内，该空间设施构成将货物或者捆包在下级分组站内推在一起成为能码垛的货物层或者捆包层的基础。在目前的填充和包装生产线内应用大量不同的用于转动捆包的变形方案，它们例如可以具有适当的可运动的止挡或者两个速度不同的带。已知的搬运装置也可以设有夹爪，它们例如悬挂在吊架设施上并且可以在规定的运动范围中移动、旋转并且还可以在竖直方向上运动，以便能够抬起单个货物或者捆包以转动和/或移动。这些夹爪例如也可以布置在多轴机械手上，它们在侧向被置于水平传送装置上。这种抓取设备例如根据EP2388216A1已知。还根据EP2204342B1以及DE102004020891A1已知一种模块，其用于利用输送器件以及具有夹爪本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种设施(10)，包括至少两个在空间上彼此接近的并联运动机械手(12A、12B)，它们的工作范围交叠并且构成整体的总工作范围，所述总工作范围比每个并联运动机械手(12A、12B)的单个工作范围覆盖的面积和/或体积更大，其中，可运动地悬挂在至少两个并联运动机械手(12A、12B)的调整臂(20)上的相应操纵器(16)或工具架(26)的运动控制为了构成在总工作范围内协调的运动轮廓和/或搬运轮廓，和/或为了避免相应调整臂(20)、操纵器(16)和/或工具架(26)相撞而彼此协调，并且/或者在相互考虑到相应另外的操纵器(16)或工具架(26)的运动的控制指令的情况下彼此关联。

【技术特征摘要】
2015.11.27 DE 102015120628.51.一种设施(10)，包括至少两个在空间上彼此接近的并联运动机械手(12A、12B)，它们的工作范围交叠并且构成整体的总工作范围，所述总工作范围比每个并联运动机械手(12A、12B)的单个工作范围覆盖的面积和/或体积更大，其中，可运动地悬挂在至少两个并联运动机械手(12A、12B)的调整臂(20)上的相应操纵器(16)或工具架(26)的运动控制为了构成在总工作范围内协调的运动轮廓和/或搬运轮廓，和/或为了避免相应调整臂(20)、操纵器(16)和/或工具架(26)相撞而彼此协调，并且/或者在相互考虑到相应另外的操纵器(16)或工具架(26)的运动的控制指令的情况下彼此关联。2.根据权利要求1所述的设施，其中，至少两个并联运动机械手(12A、12B)中的每个并联运动机械手均具有可运动地悬挂在相应调整臂(20)上的自己的操纵器(16)或工具架(26)，用于执行操纵任务和/或实施工具功能。3.根据权利要求1或2所述的设施，其中，至少两个并联运动机械手(12A、12B)中的每个并联运动机械手均具有可运动地悬挂在相应调整臂(20)上的自己的操纵器(16)或工具架(26)，用于与至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：曼纽尔·库默斯，约瑟夫·安特塞赫尔，克里斯蒂安·维斯特密尔，
申请(专利权)人：克朗斯股份有限公司，
类型：新型
国别省市：德国,DE