车辆控制装置，距离计算装置以及距离计算方法制造方法及图纸

提供一种在车辆停止时也能够计算车辆与物体的距离的车辆控制装置，距离计算装置以及距离计算方法。使车辆停止中的车辆的姿势变化，并基于照相机拍摄的信息、车辆姿势控制部产生的姿势的变化来计算到物体的距离。

Vehicle control device, distance calculation device, and distance calculation method

A vehicle control device, a distance calculation device, and a distance calculation method are also provided for calculating the distance between a vehicle and an object when a vehicle is stopped. The pose of the vehicle in the stop of the vehicle is varied, and the distance of the object is calculated based on the information taken by the camera and the change of pose produced by the vehicle posture control unit.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置，距离计算装置以及距离计算方法
本专利技术涉及车辆控制装置、距离计算装置以及距离计算方法。
技术介绍
作为这种技术，公开了下述专利文献1记载的技术。在专利文献1中，根据拍摄部从行驶中的本车辆拍摄的图像来计算本车辆与距离计算对象物的距离。现有技术文献专利文献专利文献1：特开2009-210424号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题关于上述以往技术，有本车辆在停止时不能计算距离的问题。本专利技术着眼于上述问题，其目的在于，提供一种在车辆停止时也能够计算车辆与物体的距离的车辆控制装置，距离计算装置以及距离计算方法。用于解决技术课题的技术方案为了达成上述目的，在本专利技术第一实施方式中，使车辆的停止中的车辆的姿势发生变化，基于照相机拍摄的信息和利用车辆姿势控制部进行姿势变化来计算到物体的距离。在本专利技术第二实施方式中，在车辆停止中，基于利用照相机位置变化的前后的单反相机所拍摄的信息，来计算到物体的距离。在本专利技术第三实施方式中，利用照相机拍摄车辆规定方向的物体，并基于对控制搭载于车辆的车辆的姿势的致动器进行驱动前的拍摄和进行驱动后的拍摄的信息，来计算到物体的距离。在本专利技术的实施方式中，车辆停止时也能够计算车辆与物体的距离。附图说明图1是应用实施例1的驻车辅助装置的车辆的结构图。图2是实施例1的驻车辅助装置的结构图。图3是实施例1的电子控制单元的驻车辅助的控制的结构图。图4是表示实施例1的车辆行驶中的距离测定控制流程的流程图。图5是表示实施例1的车辆停止中的距离测定控制的流程的流程图。图6是实施例1的左右前轮的示意图。图7是应用实施例1的驻车辅助装置的车辆的结构图。图8是表示实施例2的车辆行驶中的距离测定控制流程的流程图。图9是实施例2的车辆的示意图。图10是说明实施例2的车辆与障碍物的计算方法的图。图11是表示实施例3的车辆停止中的距离测定控制流程的流程图。图12是说明实施例3的车辆与障碍物的计算方法的图。具体实施方式〔实施例1〕首先，说明结构。[车辆的结构]图1是应用实施例1的驻车辅助装置的车辆的结构图。驾驶员了利用变速杆8指示车辆的前进、后退、停止，利用加速踏板6指示驱动马达1的驱动力。驱动马达1也可以是发动机。驱动马达1能够与驾驶员的加速踏板操作、换挡操作无关地产生驱动力、制动力。制动踏板7的踏力利用电动助力器15助力，在主缸16产生与该力对应的液压。所产生的液压经由电动液压制动2供给到轮缸21～24。这样，驾驶员利用制动踏板7控制制动力。与驾驶员的制动踏板操作无关地，电动助力器15能够控制主缸16的液压，电动液压制动2能够利用被内置的马达驱动的泵、电磁阀等独立地控制四轮的制动力(轮缸21～24的液压)。此外，驾驶员的制动踏板操作的四轮的制动力没有左右差。电动动力转向装置3产生与驾驶员经由方向盘9输入的转向扭矩对应的辅助扭矩，利用驾驶员的转向扭矩和电动动力转向装置3的辅助扭矩使左右前轮41、42转向，而在车辆行驶中使车辆转向。另外，电动动力转向装置3与驾驶员的转向操作无关系地产生转向扭矩，而能够使左右前轮41、42转向。另外，对车辆周边进行拍摄，来识别车辆周边的对象物的四个照相机11～14安装在车辆的前后左右。照相机11～14为单反相机。四个照相机11～14的映像被合成，而作为从上方向下看车辆和车辆周边的俯瞰图显示在触摸屏18上。驾驶员能够不根据驻车辅助，而一边看该俯瞰图一边进行驻车。在实施例1的驻车辅助装置中，基于照相机11～14的映像上的驻车框、其他驻车车辆的位置识别驻车终止位置，使车辆到达识别的驻车终止位置地自动控制驱动马达1、电动液压制动2、电动动力转向装置3。利用俯瞰图显示的触摸屏18，驾驶员能够指示驻车终止位置。另外，为了控制驻车轨迹，安装有转向角传感器4、车轮速传感器31～34。电动液压制动2利用检测前后加速度、横加速度以及偏航率的车辆运动检测传感器17、转向角传感器4以及车轮速传感器31～34的各传感器信号，进行车辆的侧滑防止、防抱死制动控制，但转向角传感器4与车轮速传感器31～34的信号共用为驻车辅助的控制。以上电动装置都由电子控制单元5控制，各传感器信号也都输入电子控制单元5。在各传感器信号中包括作为驾驶员的操作量的加速踏板操作量、制动踏板操作量、换挡操作量、转向扭矩。另外，能够构成为将电子控制单元5的功能分割，在各电动装置安装电子控制单元，在各电子控制单元间进行必要信息的通信。[驻车辅助装置的结构]图2是实施例1的驻车辅助装置的结构图。在驻车动作中，车辆动作利用驱动马达1、电动液压制动2、电动动力转向装置3自动控制，驾驶员操作量被监视，能够进行驾驶员的改写(オーバーライド)。在驾驶员操作制动踏板7的情况下，使车辆暂时停止，在驾驶员解除制动后再次开始自动控制的驻车动作。由此，在驻车轨迹上有障碍物的情况下，驾驶员的制动器操作优先，能够避免与障碍物的接触。然后，在制动踏板7的操作解除的情况下，再次开始自动控制的驻车动作。由此，在障碍物从驻车轨迹脱离的情况下，能够自动地再次开始驻车辅助。另外，在驾驶员变更换挡位置，或者驾驶员的转向扭矩成为规定扭矩以上的情况下，终止自动控制的驻车动作。由此，驾驶员的换挡操作或转向操作优先而能够使车辆行驶。此外，在触摸屏18显示自动控制中止按钮，通过按压该自动控制中止按钮而能够中止自动控制。[驻车辅助控制]图3是实施例1的电子控制单元5的驻车辅助的控制的结构图。电子控制单元5作为实现驻车辅助的控制的结构，具有驻车位置识别部50、驻车轨迹设定部51、移动距离计算部52、车速计算部53、轨迹控制部54、车速控制部55、转向角控制部56以及车辆姿势控制部57。首先，在驻车位置识别部50，在驻车开始位置从照相机11～14的映像中识别出驻车终止位置。驻车位置识别部50具有基于从照相机11～14的映像识别出的障碍物的结果来设定限制区域的限制区域设定部50a。驻车位置识别部50识别作为在限制区域内用于使本车辆并列驻车的驻车终止位置的驻车空间。此外，驻车终止位置如前所述，也可以由驾驶员根据俯瞰图显示的触摸屏18指定。接着，在驻车轨迹设定部51中，基于驻车终止位置设定驻车轨迹。驻车轨迹的设定在驻车动作开始时进行一次，在驻车动作中不进行驻车轨迹的修正。驻车轨迹作为相对于车辆的移动距离的转向角表示。车轮速传感器31～34在车轮转一圈时产生多次的车轮速脉冲。在移动距离计算部52中，对车轮速脉冲的产生次数进行累计，来计算车辆的移动距离。另外，在车速计算部53中，利用车轮速脉冲的产生周期来计算车速V。在实施例1，由于移动距离和车速V是后轮车轴中心的移动距离和车速，因此左右后轮43、44的移动距离与车轮速的平均值是要求的移动距离和车速V。轨迹控制部54根据驻车轨迹和车辆的移动距离求得车速指令V*和转向角指令δh*。前进，后退中的车速指令V*分别一定。车速控制部55基于车速指令V*、车速V进行车速控制，作为操作量求得向驱动马达1的驱动扭矩指令Tac*和向电动液压制动2的液压指令Pwc*。驱动马达1和电动液压制动2利用这些指令产生驱动力、制动力。驱动力和制动力一起仅在驱动马达1产生，也可以使驱动力在驱动马达1产生，制动力在电动液压制动2产生地进行分担。在将驱动马达1置换为发动机的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，其特征在于，具有：搭载于车辆，能够拍摄规定方向的物体的照相机；搭载于所述车辆，使所述车辆停止中的车辆姿势变化的车辆姿势控制部；基于所述照相机拍摄的信息和所述车辆姿势控制部进行的姿势变化，计算到所述物体的距离的距离计算部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.02 JP 2015-0182841.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：搭载于车辆，能够拍摄规定方向的物体的照相机；搭载于所述车辆，使所述车辆停止中的车辆姿势变化的车辆姿势控制部；基于所述照相机拍摄的信息和所述车辆姿势控制部进行的姿势变化，计算到所述物体的距离的距离计算部。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述照相机相对于所述规定方向设置有一个。3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述距离计算部基于在所述车辆姿势控制部控制前由所述照相机拍摄的信息和所述车辆姿势控制部控制开始后拍摄的信息的变化，计算所述距离。4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，所述距离计算部通过使用所述信息的变化作为视差来计算所述距离。5.如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆具有电动转向装置，所述车辆姿势控制部使所述电动转向装置自动转向而使所述车辆的姿势变化。6.如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆具有制动装置、驱动装置，所述车辆姿势控制部使所述制动装置与所述驱动装置自动动作而使所述车辆的姿势变化。7.如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆具有车高调整装置，所述车辆姿势控制部使所述车高调整装置自动动作而使所述车辆的姿势变化。8.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆具有车辆姿势变化装置，所述车辆姿势控制部使所述车辆姿势变化装置动作而使所述车辆的姿势变化。9.如权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆姿势变化装置是使所述车辆向左右方向变化的装置，所述距离计算部基于所述车辆的左右变化来计算所述距离。10.如权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆姿势变化装置是使所述车辆向仰俯方向变化的装置，所述距离计算部基于所述车辆的仰俯方向的变化来计算所述距离。11.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：村上拓也，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP