机器人控制系统技术方案

一种机器人控制系统，包括与用户进行对话的人形对话机器人、至少一个向用户提供服务的服务执行机器人、通过用户与人形对话机器人之间的对话识别用户的请求和情感的识别单元、根据用户的请求和情感确定需要向用户提供的服务以及所述至少一个服务执行机器人中用于执行该服务的服务执行机器人的确定单元。

Robot control system

A control system of the robot, humanoid robot, including dialogue dialogue with users at least one of the services provided to users of the service robot, between the user and the user dialogue dialogue robot humanoid recognition recognition unit, and emotional request according to the user's request and emotion to determine the services provided to users and the need at least a service robot for execution of the service execution unit to determine the robot.

【技术实现步骤摘要】
机器人控制系统
本专利技术涉及机器人控制系统。
技术介绍
JP2005-125466A公开了一种技术，其使用群组机器人系统来搜索人类、和/或与人类通信以及向人类提供服务从而帮助他们完成工作。该群组机器人系统包括多个感测和服务传递机器人、一个控制感测和传递机器人的基站、一个控制感测机器人的移动并与人类通信的主机器人。在该系统中，如果通过中继位于多个路径中的多个感测和服务传递机器人中的通信将来自一个感测和服务传递机器人的信号传送到基站，则通过在每次中继通信时采集信号可提高人类和环境的传感器信息的可靠性。
技术实现思路
在相关技术的机器人系统中，由于对话功能和服务执行功能都被集成到一个机器人中，当接收到用户的请求并提供服务时，很难准确地根据该用户的请求和情感提供服务。例如，为了通过改进对话功能提取用户的情感，机器人需要具有与人体接近的形状。因此，机器人的形状是受限制的，于是，提供若干类型服务的能力被降低了。此外，如果为了改进服务执行功能而将各种类型的功能结合到机器人中，则机器人的形状会与人体有差别。因此，用户不会表达情感，于是机器人很难准确地识别用户的请求和情感。本专利技术的至少实施例的目的是提供一个机器人控制系统，与将对话功能和服务执行功能都集成到一个机器人中并使用该机器人接收用户请求的情况相比，该机器人控制系统能够提取更大量的用户情感反应并准确地提供对应于用户请求的服务。[1]根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人控制系统，该系统包括：与用户进行对话的人形对话机器人；向用户提供服务的至少一个服务执行机器人；通过用户与人形对话机器人之间的对话识别用户的请求和情感的识别单元；根据用户的请求和情感确定需要向用户提供的服务以及所述至少一个服务执行机器人中用于执行该服务的服务执行机器人的确定单元。确定单元所确定的服务执行机器人执行所确定的服务。[2]在[1]所述的机器人控制系统中，人形对话机器人可根据识别单元识别到的用户的情感改变人形对话机器人的身体形状。[3]在[2]所述的机器人控制系统中，人形对话机器人可通过改变人形对话机器人的胸腔和/或头部相对于人形对话机器人的躯干的方向来改变人形对话机器人的身体形状。[4]在[1]所述的机器人控制系统中，人形对话机器人可具有位于其头部上的凸起，并且在与用户进行对话的过程中，该凸起指向用户。[5]在[4]所述的机器人控制系统中，人形对话机器人可包括位于头部上的照明设备，该照明设备被配置为使得照明设备朝向所述凸起汇聚，并且可根据识别单元所识别到的用户的情感改变照明设备的照明方式。[6]在[4]或[5]所述的机器人控制系统中，在人形对话机器人的头部上可以不设置对应于人类眼睛和嘴巴的元件，在未设置凸起的区域设置用于检测用户的触摸的压敏传感器。[7]在[1]至[6]中的任何一个所述的机器人控制系统中，所述至少一个服务执行机器人可以是运输机器人、台式机器人、书写工具提供机器人、交互屏幕机器人中的任何一个，或者它们的组合。[8]在[1]至[7]中的任何一个所述的机器人控制系统中，所述至少一个服务执行机器人和人形对话机器人可都具有底座部分，这些底座部分在外观轮廓上具有一致性。[9]在[1]至[8]中的任何一个所述的机器人控制系统中，识别单元可以设置在人形对话机器人内，或者与人形对话机器人分离，或者既设置在人形对话机器人内又与人形对话机器人分离的位置。[10]在[1]至[9]中的任何一个所述的机器人控制系统中，包括第一人形对话机器人和第二人形对话机器人，并且如果第一人形对话机器人识别到用户的第一请求和第一情感，随后，第二人形对话机器人识别到用户的第二请求和第二情感，则第二人形对话机器人会将第二请求和第二情感传送到确定单元，确定单元会根据第一请求和第一情感以及第二请求和第二情感确定需要被执行的服务和服务执行机器人。与将对话功能和服务执行功能都集成到一个机器人中并使用该机器人接收用户请求的情况相比，根据本专利技术[1]的机器人控制系统,能够提取更大量的用户情感反应并准确地提供对应于用户请求的服务。与使用不改变身体形状的对话机器人的情况相比，根据本专利技术[2]的机器人控制系统,能够进一步提取用户的情感表达。根据本专利技术[3]的机器人控制系统,人形对话机器人可根据用户的情感执行代表用户的情感的动作，而不需要使用面部表情，因此，与使用不改变胸腔和头部的位置的对话机器人的情况相比，能够进一步提取用户的情感表达。根据本专利技术[4]的机器人控制系统,在与用户的对话过程中，表示人形对话机器人需要朝向哪个方向以进行对话的信息可以被传送给用户，因此，与使用凸起不指向用户的对话机器人的情况相比，更便于与用户进行对话。与使用不具有照明设备从而能够在与用户的对话过程中根据用户的情感做出代表特定情感的照明方式的对话机器人的情况相比，根据本专利技术[5]的机器人控制系统,能够进一步提取用户的情感表达。根据本专利技术[6]的机器人控制系统,能够通过检测用户在人形对话机器人上的触摸力度识别用户的情感。与使用一个具有对话功能和服务执行功能的机器人的情况相比，根据本专利技术[7]的机器人控制系统,通过使用针对各种类型的任务(服务)的服务执行机器人，能够为用户提供必要的和准确适当的服务。当多个机器人在同一个基点上运转时，与使用不具有一致性的底座的机器人的情况相比，根据本专利技术[8]的机器人控制系统,能够容易地识别出作为一个小组运转的机器人。根据本专利技术[9]的机器人控制系统,用户的请求和情感可由单独一个人形对话机器人来识别，或者可以由服务器识别，或者由人形对话机器人和服务器同时识别。根据本专利技术[10]的机器人控制系统,即使用户向人形对话机器人发出了第一请求，并随后向另一个人形对话机器人发出了第二请求，则仍然能够根据用户的请求和情感提供服务。附图说明将会根据下面的附图对本专利技术的示例性实施例进行详细描述，其中：图1是示出根据本专利技术的一个示例性实施例的机器人控制系统10的实例的整体示意图；图2是示出人形对话机器人210的硬件配置的示图；图3是示出人形对话机器人210的功能方框图；图4是示出服务执行机器人240的硬件配置的示图；图5是示出服务执行机器人240的功能方框图；图6是示出服务器40的硬件配置的示图；图7是示出服务器40的功能方框图；图8是示出机器人控制系统10的操作流程的流程图；图9A至图9C是示出一个方法的实例的示图，该方法中人形对话机器人210根据用户的情感改变身体形状；图10A是示出人形对话机器人210的头部的外观的透视图；图10B是示出用户将手放在图10A的头部上的状态的示图；图11A至图11C是示出照明设备在人形对话机器人210的电源开启和关闭时的照明方法的示图；图12A至图12C是示出一个情况的实例的示图，在该情况中，人形对话机器人210改变身体形状使其表现为“感兴趣、高兴、好奇”的情感，并改变了照明设备的照明方法；图13A至图13C是示出一个情况的实例的示图，在该情况中，人形对话机器人210改变身体形状使其表现为“悲伤、尴尬、失望”的情感，并改变了照明设备的照明方法；图14是示出人形对话机器人210和230、服务执行机器人240和260的示图，其中它们具有的底座部分在外观形状上具有一致性。具体实施方式将会参照图1描述根据本专利技术的一个示例性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制系统，包括：与用户进行对话的人形对话机器人；向用户提供服务的至少一个服务执行机器人；识别单元，其通过用户与人形对话机器人之间的对话识别用户的请求和情感；确定单元，其根据用户的请求和情感确定需要向用户提供的服务以及所述至少一个服务执行机器人中用于执行该服务的服务执行机器人；其中确定单元所确定的服务执行机器人执行所确定的服务。

【技术特征摘要】
2016.03.16 JP 2016-0522531.一种机器人控制系统，包括：与用户进行对话的人形对话机器人；向用户提供服务的至少一个服务执行机器人；识别单元，其通过用户与人形对话机器人之间的对话识别用户的请求和情感；确定单元，其根据用户的请求和情感确定需要向用户提供的服务以及所述至少一个服务执行机器人中用于执行该服务的服务执行机器人；其中确定单元所确定的服务执行机器人执行所确定的服务。2.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中：人形对话机器人根据识别单元识别到的用户的情感改变人形对话机器人的身体形状。3.如权利要求2所述的机器人控制系统，其中：人形对话机器人通过改变人形对话机器人的胸腔和头部中的一者或两者相对于人形对话机器人的躯干的方向来改变人形对话机器人的身体形状。4.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中：人形对话机器人具有位于其头部上的凸起，并且在与用户进行对话的过程中，该凸起指向用户。5.如权利要求4所述的机器人控制系统，其中：人形对话机器人包括位于头部上的照明设备，该照明设备被配置为使得照明设备朝向所述凸起汇聚，并且根据识别单元所识别到的用户的情感改变照明...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·塔朴里亚，边铃打·暖须丹，
申请(专利权)人：富士施乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP