一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法技术

本发明专利技术公开一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法，(1)上料框置于机器人抓手的抓取范围内；(2)启动机器人，机器人抓手从上料框内抓取瓷壳工件；(3)机器人将瓷壳工件抓取至姿态转换架上，安装在抓手上的视觉检测仪对瓷壳工件进行检测，确定抓取的工件种类；(4)抓手抓取的工件为瓷壳工件，则将瓷壳工件置于检测平台上，如果抓手抓取的工件不是瓷壳工件，则重复操作步骤(2)、(3)；(5)检测平台上设有3D检测仪，对瓷壳工件的尺寸进行检测并检测到的尺寸数据传输给机器人，机器人的控制器将瓷壳工件尺寸数据与标准数据作对比，判断瓷壳工件尺寸是否合格；检测完成后，机器人将抓取的瓷壳工件根据检测结果置于不同的下料框内。

【技术实现步骤摘要】
一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法
本专利技术属于机器人
，具体是指一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法。
技术介绍
机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化设备，其特点是可以通过编程来完成各种预期任务，在构造和性能上兼有人和机器的特点。随着近年来劳动力资源紧张，产业升级，结构调整，加工企业不断涌现的需要，搬运及其人呈现供不应求的趋势，从传统制造业到物流、仓储、化工、食品等领域。正在这阶段，国内涌现了大量研发机器人的企业，且将各自的机器人应用到其推广应用中。而现有的针对瓷壳尺寸检测，主要通过人工或简易的工具来完成检测，整个过程操作十分不便，且检测效率低。基于此，研究并开发设计一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：提供一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法。本专利技术通过下述技术方案实现：一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法，包括以下操作步骤：(1)上料框置于机器人抓手的抓取范围内；(2)启动机器人，机器人抓手从上料框内抓取瓷壳工件；(3)机器人将瓷壳工件抓取至姿态转换架上，安装在抓手上的视觉检测仪对瓷壳工件进行检测，确定抓取的工件种类；(4)抓手抓取的工件为瓷壳工件，则将瓷壳工件置于检测平台上，如果抓手抓取的工件不是瓷壳工件，则重复操作步骤(2)、(3)；(5)检测平台上设有3D检测仪，对瓷壳工件的尺寸进行检测并检测到的尺寸数据传输给机器人，机器人的控制器将瓷壳工件尺寸数据与标准数据作对比，判断瓷壳工件尺寸是否合格；检测完成后，机器人将抓取的瓷壳工件根据检测结果置于不同的下料框内。进一步地，所述下料框的个数大于等于两个。进一步地，所述机器人的抓手为气动工件抓具进一步地，所述视觉检测仪，用于通过视觉检测识别不同种类的瓷壳工件和瓷壳工件内的台阶器，使放置在检测平台上的瓷壳工件满足3D检测仪的姿态、尺寸检测。进一步地，所述3D检测仪用于检测瓷壳工件的外观、测量瓷壳工件的尺寸，判定瓷壳工件的类别。本专利技术与现有技术相比，具有以下技术效果和优点：本专利技术技术方案通过采用机器人进行识别抓取工件，然后根据抓取工件的姿态进行调整，使其与机器人上设置的视觉检测仪的检测要求，确定瓷壳尺寸是否满足要求，并根据检测结果对检测的瓷壳进行分类摆放，整个过程效率提高。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例，对本专利技术作进一步的详细说明，本专利技术的示意性实施方式及其说明仅用于解释本专利技术，并不作为对本专利技术的限定。实施例1：一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法，包括以下操作步骤：(1)上料框置于机器人抓手的抓取范围内；(2)启动机器人，机器人抓手从上料框内抓取瓷壳工件；(3)机器人将瓷壳工件抓取至姿态转换架上，安装在抓手上的视觉检测仪对瓷壳工件进行检测，确定抓取的工件种类；(4)抓手抓取的工件为瓷壳工件，则将瓷壳工件置于检测平台上，如果抓手抓取的工件不是瓷壳工件，则重复操作步骤(2)、(3)；(5)检测平台上设有3D检测仪，对瓷壳工件的尺寸进行检测并检测到的尺寸数据传输给机器人，机器人的控制器将瓷壳工件尺寸数据与标准数据作对比，判断瓷壳工件尺寸是否合格；检测完成后，机器人将抓取的瓷壳工件根据检测结果置于不同的下料框内。实施例2：一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法：操作人员将上料框放置到位，即机器人抓手可抓取的位置，并按下启动机器人的按钮，机器人移动到位，视觉检测仪通过视觉检测识别瓷壳工件的种类和瓷壳工件内的台阶器，使放置到检测平台上的瓷壳工件满足检测平台上3D检测仪的瓷壳工件的姿态、尺寸的检测要求；如果视觉检测仪检测到的瓷壳工件，无法确定其种类，或尺寸不满足3D检测仪瓷壳工件尺寸的要求，则需重新抓取瓷壳工件，若确定瓷壳工件种类，且尺寸满足3D检测仪瓷壳工件尺寸的要求，则机器人的抓手将该瓷壳工件放置到检测平台上，检测平台上安装有3D检测仪，3D检测仪检测瓷壳工件的外观，精确测量瓷壳工件的尺寸，判定工件的合格类别。3D检测仪将检测结果发送给机器人的控制器，控制器将3D检测仪检测到的瓷壳工件外观、尺寸，与控制器内存储的相应参考标准数值作对比，并给出判定结果，根据合格和不合格的情况将瓷壳工件置于不同的下料框内。本实施例所述的机器人为工业六轴机器人，机器人的抓手为气动工件抓具，且气动工件抓具使用气动自定心撑紧单元工件内壁，可以抓取不同工件内径的工件，与工件接触的手指上采用聚氨酯等材质，避免抓伤工件和增大摩擦系数。整个检测过程均采用机器人完成，且自动检测，无需人工参与，检测效率高，准确度高。以上所述的具体实施方式，对本专利技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本专利技术的具体实施方式而已，并不用于限定本专利技术的保护范围，凡在本专利技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法，其特征在于：包括以下操作步骤：(1)上料框置于机器人抓手的抓取范围内；(2)启动机器人，机器人抓手从上料框内抓取瓷壳工件；(3)机器人将瓷壳工件抓取至姿态转换架上，安装在抓手上的视觉检测仪对瓷壳工件进行检测，确定抓取的工件种类；(4)抓手抓取的工件为瓷壳工件，则将瓷壳工件置于检测平台上，如果抓手抓取的工件不是瓷壳工件，则重复操作步骤(2)、(3)；(5)检测平台上设有3D检测仪，对瓷壳工件的尺寸进行检测并检测到的尺寸数据传输给机器人，机器人的控制器将瓷壳工件尺寸数据与标准数据作对比，判断瓷壳工件尺寸是否合格；检测完成后，机器人将抓取的瓷壳工件根据检测结果置于不同的下料框内。

【技术特征摘要】
1.一种利用机器人进行瓷壳尺寸自动检测方法，其特征在于：包括以下操作步骤：(1)上料框置于机器人抓手的抓取范围内；(2)启动机器人，机器人抓手从上料框内抓取瓷壳工件；(3)机器人将瓷壳工件抓取至姿态转换架上，安装在抓手上的视觉检测仪对瓷壳工件进行检测，确定抓取的工件种类；(4)抓手抓取的工件为瓷壳工件，则将瓷壳工件置于检测平台上，如果抓手抓取的工件不是瓷壳工件，则重复操作步骤(2)、(3)；(5)检测平台上设有3D检测仪，对瓷壳工件的尺寸进行检测并检测到的尺寸数据传输给机器人，机器人的控制器将瓷壳工件尺寸数据与标准数据作对比，判断瓷壳工件尺寸是否合格；检测完成后，机器人将抓取的瓷壳工件根据检测结...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁祥义，杨鹰，周安勇，李孝明，
申请(专利权)人：成都福莫斯智能系统集成服务有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51