一种多轴机器人的扭矩前馈方法技术

本发明专利技术公开了一种多轴机器人的扭矩前馈方法，该扭矩前馈方法包括以下步骤：S1：测量工具重量、重心位置、力臂；S2：将工具安装在多轴机器人上；S3：根据工具重量、重心位置、力臂对多轴机器人的TCP进行预设移动路径的示教编程，记录工具的移动路径位置数据，其中，移动路径位置数据包括工具重量的水平分量、工具重量的垂直分量、工具力臂的水平分量和工具力臂的垂直分量；S4：根据工具的移动路径位置数据计算前馈扭矩；S5：控制伺服电机驱动多轴机器人的TCP按照所述预设移动路径移动，并且根据伺服电机的转动角度向伺服电机输入前馈扭矩，以使得多轴机器人的TCP不偏离所述预设移动路径。本发明专利技术能够保证TCP的移动轨迹的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机器人的扭矩前馈方法
本专利技术涉及机械控制
，特别是涉及一种多轴机器人的扭矩前馈方法。
技术介绍
对于采用伺服电机驱动的多轴机械系统，机械系统的TCP(工具中心点)在空间的每一个位置都会对应每个轴的某一位置(在不存在奇异点的情况下)。如果要求这个机械系统的TCP在某段时间内在空间沿一条规定的轨迹移动，那么驱动这个机械系统的每根轴，在每个时刻的位置都要满足这个规定好的轨迹方程，才能保证TCP的移动路径不偏移这个规定的轨迹。机械运动在动力与阻力相平衡时，机械机构将保持匀速或静止的状态。当负载发生变化时，阻力也就发生了波动，那么机械运动将发生加速或减速的现象，伺服电机的控制系统将会根据负载的变化而进行实时调整，那么这种调整或多或少地改变了某些时刻轴所在的位置。比如，当负载突然增大时，电机的反电动势必然降低，导致电流增长，而增大的电流使电机产生更高的转矩来克服这个增大的负载。在调整过程中电机的运行出现很小的波动，然后快速达到一个新的平衡。这个调整过程或多或少总还是有的，伺服电机的性能越好，这个调整过程就越快，调整的超调就越小。但本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴机器人的扭矩前馈方法，其特征在于，所述扭矩前馈方法包括：/nS1：测量工具重量、重心位置、力臂；/nS2：将工具安装在多轴机器人上；/nS3：根据工具重量、重心位置、力臂对多轴机器人的TCP进行预设移动路径的示教编程，记录工具的移动路径位置数据，其中，移动路径位置数据包括工具重量的水平分量、工具重量的垂直分量、工具力臂的水平分量和工具力臂的垂直分量，工具重量的水平分量的计算式为：/nG(X)＝Gsinα/n工具重量的垂直分量的计算式为：/nG(Y)＝Gcosα/n工具力臂的水平分量的计算式为：/nL(X)＝Lsinα/n工具力臂的垂直分量的计算式为：/nL(Y)＝Lcosα/n其中...

【技术特征摘要】
1.一种多轴机器人的扭矩前馈方法，其特征在于，所述扭矩前馈方法包括：
S1：测量工具重量、重心位置、力臂；
S2：将工具安装在多轴机器人上；
S3：根据工具重量、重心位置、力臂对多轴机器人的TCP进行预设移动路径的示教编程，记录工具的移动路径位置数据，其中，移动路径位置数据包括工具重量的水平分量、工具重量的垂直分量、工具力臂的水平分量和工具力臂的垂直分量，工具重量的水平分量的计算式为：
G(X)＝Gsinα
工具重量的垂直分量的计算式为：
G(Y)＝Gcosα
工具力臂的水平分量的计算式为：
L(X)＝Lsinα
工具力臂的垂直分量...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁祥义，
申请(专利权)人：成都福莫斯智能系统集成服务有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51