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本发明公开了一种多轴机器人的扭矩前馈方法，该扭矩前馈方法包括以下步骤：S1：测量工具重量、重心位置、力臂；S2：将工具安装在多轴机器人上；S3：根据工具重量、重心位置、力臂对多轴机器人的TCP进行预设移动路径的示教编程，记录工具的移动路径位...
该专利属于成都福莫斯智能系统集成服务有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过成都福莫斯智能系统集成服务有限公司授权不得商用。

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