一种用于龙门架行走机构的双驱智能同步方法技术

本发明专利技术公开了一种用于龙门架行走机构的双驱智能同步方法，该双驱智能同步方法先控制双驱同步行走，实测位置偏差，实现认路过程；再控制双驱各自为主进行追踪行走，实测追踪衰减震荡和各自的速度变化曲线，实现熟悉和记忆过程；最后得到同步动态速度曲线可以实现盲走场景，做到高速高精度同步。本发明专利技术能够控制双驱高速高精度同步。

【技术实现步骤摘要】
一种用于龙门架行走机构的双驱智能同步方法
本专利技术涉及机械控制
，特别是涉及一种用于龙门架行走机构的双驱智能同步方法。
技术介绍
龙门架行走机构通常应用于工业机器人，例如焊接机器人、激光切割机器人等，龙门架行走机构包括两条平行的纵梁以及跨设在两条纵梁上的行走横梁，行走横梁的两端分别设有构造相同的第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构和第二驱动机构能够驱动行走横梁在两条纵梁上行走，工业机器人安装在行走横梁上，跟随行走横梁行走。虽然第一驱动机构和第二驱动机构采用相同的传动装置和控制方法，但往往因为机械加工制造误差及第一驱动机构和第二驱动机构之间的动态耦合导致载荷波动，极易造成驱动系统失衡，引发第一驱动机构和第二驱动机构不同步现象，影响加工精度。第一驱动机构和第二驱动机构的同步控制(下称双驱同步控制)，不仅要保证单轴(驱动机构通常为电机，通过电机输出轴输出动力)的准确控制，使单轴具备较快的跟随响应性和较好的抗干扰性，又要实现双轴之间的同步配合，其所需要的高精度和高稳定性也相应对双驱系统的同步性能及其控制技术提出了更高的要求。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于龙门架行走机构的双驱智能同步方法，所述龙门架行走机构包括两条平行的纵梁以及跨设在两条纵梁上的行走横梁，所述行走横梁的两端分别设有构造相同的第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构和第二驱动机构能够驱动行走横梁在两条纵梁上行走，其特征在于，所述双驱智能同步方法包括：/nS1：同时控制第一驱动机构和第二驱动机构以预设速度驱动行走横梁行走预定行程，实时测量行走横梁两端实际行程的位置偏差；/nS2：重复步骤S1，判断第一次的位置偏差与第二次的位置偏差之间的差值是否大于设定值，如果否，则进行步骤S3；/nS3：根据第二次的位置偏差计算位置偏差曲线；/nS4：判断位置偏差曲线的条数是否达到...

【技术特征摘要】
1.一种用于龙门架行走机构的双驱智能同步方法，所述龙门架行走机构包括两条平行的纵梁以及跨设在两条纵梁上的行走横梁，所述行走横梁的两端分别设有构造相同的第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构和第二驱动机构能够驱动行走横梁在两条纵梁上行走，其特征在于，所述双驱智能同步方法包括：
S1：同时控制第一驱动机构和第二驱动机构以预设速度驱动行走横梁行走预定行程，实时测量行走横梁两端实际行程的位置偏差；
S2：重复步骤S1，判断第一次的位置偏差与第二次的位置偏差之间的差值是否大于设定值，如果否，则进行步骤S3；
S3：根据第二次的位置偏差计算位置偏差曲线；
S4：判断位置偏差曲线的条数是否达到3条，如果是，则进行步骤S5，如果否，则以预定速度增量增大所述预设速度，并重复进行一轮步骤S1至S3；
S5：根据3条位置偏差曲线计算平均位置偏差曲线，计算公式为：
ΔF＝{[F(x3)-F(x2)]/ΔV+[F(x2)-F(x1)]/ΔV}/2
F(X)＝V×(ΔF/ΔV)
其中，ΔV为所述预定速度增量，F(x1)为第一轮测量位置偏差后得到的位置偏差曲线，F(x2)为第二轮测量位置偏差后得到的位置偏差曲线，F(x3)为第三轮测量位置偏差后得到的位置偏差曲线，F(X)为平均位置偏差曲线，V为指令速度，其大于第三轮测量位置偏差时的预设速度；
S6：控制第一驱动机构驱动行走横梁行走预定时间，实时测量行走横梁两端实际行程的追踪超差；
S7：重复进行两轮步骤S6，根据三轮测量到的追踪超差计算第一驱动机构的速度变化曲线，...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁祥义，陈勇，
申请(专利权)人：成都福莫斯智能系统集成服务有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51