机械手的板弹簧柔顺手腕制造技术

本发明专利技术公开了机械手的板弹簧柔顺手腕，包括由上至下依次设置的中空固定件、上部浮动件、下部浮动件、机械手，中空固定件是下端开口的腔体结构；上浮动件呈工字型，其上端短，下端长；中空固定件空腔覆盖上浮动件上端，并且中空固定件开口的两端卡钳在工字型上浮动件的左右两侧空隙中，上部浮动件上端的上表面和下表面均通过钢珠隔离，左表面和右表面通过水平弹簧固定；上浮动件的下端是腔体结构，且腔体下侧开口，下部浮动件设置在上浮动件的腔体结构中，下部浮动件下表面通过竖直弹簧与上部浮动件腔体内侧的下表面隔离。本发明专利技术保证了机械手腕的灵活性，降低了物体位置与机械手的位置对应度，降低了机械手顺利夹取物件的难度。

The plate spring of the manipulator is compliant with the wrist

The invention discloses a plate spring compliant wrist manipulator, including top-down arranged hollow fixing piece, the upper and lower parts of the floating floating element, manipulator, the fixing part is hollow cavity structure of the lower opening; floating pieces of H-shaped, the upper end of the short, long end; hollow fixed cavity covered floating piece the upper end of the hollow, and fixing the two ends of the opening in the I-shaped caliper floating around both sides of the gap in the upper parts of the upper end of the floating surface and the lower surface through ball isolation, left and right surfaces are fixed by the horizontal spring; floating pieces of the lower cavity structure, and the lower cavity opening, the lower part of floating set in the floating cavity structure in the lower parts under the surface of the vertical floating spring and the upper part of the floating cavity inside the spacer surface. The invention ensures the flexibility of the mechanical wrist, reduces the position corresponding degree of the position of the object and the manipulator, and reduces the difficulty of the manipulator to pick the object smoothly.

【技术实现步骤摘要】
机械手的板弹簧柔顺手腕
本专利技术涉及机械领域，具体涉及机械手的板弹簧柔顺手腕。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度，但是现有技术中机械手的运动角度由于手腕的限制，其灵活性较小，对夹取物体的位置要求对应度较高，为物体本文档来自技高网...

【技术保护点】
机械手的板弹簧柔顺手腕，其特征在于，包括由上至下依次设置的中空固定件(1)、上部浮动件(4)、下部浮动件(5)、机械手(7)，所述中空固定件(1)是下端开口的腔体结构；所述上浮动件(4)呈工字型，其上端短，下端长；所述中空固定件(1)空腔覆盖上浮动件(4)上端，并且中空固定件(1)开口的两端卡钳在工字型上浮动件(4)的左右两侧空隙中，上部浮动件(5)上端的上表面和下表面均通过钢珠(2)隔离，左表面和右表面通过水平弹簧(3)固定；所述上浮动件(4)的下端是腔体结构，且腔体下侧开口，所述下部浮动件(5)设置在上浮动件(4)的腔体结构中，所述下部浮动件(5)下表面通过竖直弹簧(6)与上部浮动件(4)...

【技术特征摘要】
1.机械手的板弹簧柔顺手腕，其特征在于，包括由上至下依次设置的中空固定件(1)、上部浮动件(4)、下部浮动件(5)、机械手(7)，所述中空固定件(1)是下端开口的腔体结构；所述上浮动件(4)呈工字型，其上端短，下端长；所述中空固定件(1)空腔覆盖上浮动件(4)上端，并且中空固定件(1)开口的两端卡钳在工字型上浮动件(4)的左右两侧空隙中，上部浮动件(5)上端的上表面和下表面均通过钢珠(2)隔离，左表面和右表面通过水平弹簧(3)固定；所述上浮动件(4)的下端是腔体结构，且腔体下侧开口，所述下部浮动件(5)设置在上浮动件(4)的腔体结构中，所述下部浮动件(5)下表面通过竖直弹簧(6)与上部浮动件(4)腔体内...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭科，
申请(专利权)人：成都众智优学教育咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51