采用直接驱动方式的机械手腕制造技术

本发明专利技术公开了采用直接驱动方式的机械手腕，包括依次连接的翻转电机、第一传动轴、俯仰电机、第二传动轴、传动架，传动架呈弓状，第二传动轴连接在传动架凸起端的中部；还包括偏转电机，偏转电机设置在传动架凹陷的内侧，并且偏转电机的偏转电机转轴上端、偏转电机转轴下端分别连接在传动架的上下两端；还包括法兰，传动架两侧均连接在法兰上；翻转电机的翻转轴包括翻转轴前端和翻转轴后端，翻转轴前端设置在翻转电机上，翻转轴后端穿过法兰并设置在法兰中部。本发明专利技术通过翻转电机、俯仰电机、偏转电机及其外围部件，提供了一种结构使得机械手腕在翻转角度、俯仰角度、偏转角度都得到了提升，增大机械手的运动角度范围，提升了机械手的灵活度。

Mechanical wrist with direct drive

The present invention discloses a direct drive mechanical wrist way, comprises rotating motor, connecting the first transmission shaft, pitch motor, second driving shaft, a gear frame, the transmission frame is arcuate, second in the middle of the driving shaft is connected with the transmission rack protruding end; also includes deflection motor, the motor is arranged on the inside of the transmission frame deflection sag the deflection and deflection of the motor, the motor shaft end, the lower end of the rotating shaft deflection motor are respectively connected to the upper and lower ends of the transmission rack; also includes a flange, both sides of the transmission frame are connected to the flange; turning motor turning shaft including turning shaft front and rear turning shaft, the turning shaft is arranged at the front end of the motor shaft in turn, turn back through the flange and set in the middle of flange. The present invention by turning the motor, motor, motor and pitching deflection peripheral parts, provides a structure of the wrist have been improved in the turning angle and pitching angle, deflection angle, movement angle increases the range of the manipulator, the manipulator to enhance the flexibility of the.

【技术实现步骤摘要】
采用直接驱动方式的机械手腕
本专利技术涉及机械领域，具体涉及采用直接驱动方式的机械手腕。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度，但是现有技术中机械手的运动角度由于手腕的限制，其活动范围较小。专利技术内容本专利技术的目的本文档来自技高网...

【技术保护点】
采用直接驱动方式的机械手腕，其特征在于，包括依次连接的翻转电机(2)、第一传动轴(4)、俯仰电机(5)、第二传动轴(6)、传动架(7)，所述传动架(7)呈弓状，第二传动轴(6)连接在传动架(7)凸起端的中部；还包括偏转电机(14)，所述偏转电机(14)设置在传动架(7)凹陷的内侧，并且偏转电机(14)的偏转电机转轴上端(12)、偏转电机转轴下端(16)分别连接在传动架(7)的上下两端；还包括法兰(15)，所述传动架(7)两侧均连接在法兰(15)上；所述翻转电机(2)的翻转轴包括翻转轴前端(1)和翻转轴后端(13)，所述翻转轴前端(1)设置在翻转电机(2)上，所述翻转轴后端(13)穿过法兰(15...

【技术特征摘要】
1.采用直接驱动方式的机械手腕，其特征在于，包括依次连接的翻转电机(2)、第一传动轴(4)、俯仰电机(5)、第二传动轴(6)、传动架(7)，所述传动架(7)呈弓状，第二传动轴(6)连接在传动架(7)凸起端的中部；还包括偏转电机(14)，所述偏转电机(14)设置在传动架(7)凹陷的内侧，并且偏转电机(14)的偏转电机转轴上端(12)、偏转电机转轴下端(16)分别连接在传动架(7)的上下两端；还包括法兰(15)，所述传动架(7)两侧均连接在法兰(15)上；所述翻转电机(2)的翻转轴包括翻转轴前端(1)和翻转轴后端(13)，所述翻转轴前端(1)设置在翻转电机(2)上，所述翻转轴后端(13)穿过法兰(15)并设置在法兰(15)中部；所述偏转电机(14...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭科，
申请(专利权)人：成都众智优学教育咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51