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本发明公开了采用直接驱动方式的机械手腕，包括依次连接的翻转电机、第一传动轴、俯仰电机、第二传动轴、传动架，传动架呈弓状，第二传动轴连接在传动架凸起端的中部；还包括偏转电机，偏转电机设置在传动架凹陷的内侧，并且偏转电机的偏转电机转轴上端、偏转...
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