一种脚趾可动型机器人脚结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种脚趾可动型机器人脚结构，包括脚底板块，脚底板块前端通过若干万向联轴器连接有若干脚趾块，在脚底板块的后端通过摆动支座连接有起腿骨作用的立柱，立柱上安装有万向驱动器，万向驱动器的驱动端上固定有一个驱动板，若干脚趾块上一一对应连接有若干连接杆，连接杆的下端通过第二万向球头结构与脚趾块转动连接，连接杆上端通过第一万向球头结构与驱动板转动连接，通过万向驱动器驱动驱动板摆动，从而推动各个连接杆，使得对应的脚趾块发生不同方向的摆动。本实用新型专利技术相比现有技术具有以下优点：能实现脚趾块的多向运动。

Foot movable robot foot structure

The utility model discloses a movable type robot foot toe structure, including foot plate, front foot plate through a plurality of universal coupling is connected with a plurality of toe block, column plate back through the swing in the soles of the feet are connected with the support leg, the column is arranged on the universal drive, a drive plate driving end universal drive on some toes block correspondingly connected with a plurality of connecting rod, the lower end of the connecting rod is rotationally connected by second universal ball head structure and toe block, the upper end of the connecting pole through the first universal ball head structure and driving plate is rotationally connected through a universal drive drive plate to swing, thereby promoting each connecting rod block corresponding to the toes the occurrence of different swing. Compared with the prior art, the utility model has the advantages that the multidirectional movement of the toe block can be realized.

【技术实现步骤摘要】
一种脚趾可动型机器人脚结构
本技术涉及机器人结构领域，尤其涉及的是一种脚趾可动型机器人脚结构。
技术介绍
人的脚趾主要用途是在人行走的时候对地面的一些具体情况进行调整和反馈，从而保证行走的平稳性，而传统的机器人脚底一般为平底，所以走路与人走路行为不同，较为怪异，而且一旦出现道路不平的情况，平脚底的机器人就无法作出修正，而发生倾倒。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种脚趾可动型机器人脚结构，以期实现脚趾块的多向运动。本技术是通过以下技术方案实现的：一种脚趾可动型机器人脚结构，包括脚底板块，所述脚底板块前端通过若干万向联轴器连接有若干脚趾块，在所述脚底板块的后端通过摆动支座连接有起腿骨作用的立柱，所述立柱上安装有万向驱动器，所述万向驱动器的驱动端上固定有一个驱动板，所述若干脚趾块上一一对应连接有若干连接杆，所述连接杆的下端通过第二万向球头结构与所述脚趾块转动连接，所述连接杆上端通过第一万向球头结构与所述驱动板转动连接，通过所述万向驱动器驱动所述驱动板摆动，从而推动各个连接杆，使得对应的脚趾块发生不同方向的摆动。作为本技术的进一步优化，所述万向驱动器包括平行设置的定位盘和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种脚趾可动型机器人脚结构，包括脚底板块，其特征在于：所述脚底板块前端通过若干万向联轴器连接有若干脚趾块，在所述脚底板块的后端通过摆动支座连接有起腿骨作用的立柱，所述立柱上安装有万向驱动器，所述万向驱动器的驱动端上固定有一个驱动板，所述若干脚趾块上一一对应连接有若干连接杆，所述连接杆的下端通过第二万向球头结构与所述脚趾块转动连接，所述连接杆上端通过第一万向球头结构与所述驱动板转动连接，通过所述万向驱动器驱动所述驱动板摆动，从而推动各个连接杆，使得对应的脚趾块发生不同方向的摆动。

【技术特征摘要】
1.一种脚趾可动型机器人脚结构，包括脚底板块，其特征在于：所述脚底板块前端通过若干万向联轴器连接有若干脚趾块，在所述脚底板块的后端通过摆动支座连接有起腿骨作用的立柱，所述立柱上安装有万向驱动器，所述万向驱动器的驱动端上固定有一个驱动板，所述若干脚趾块上一一对应连接有若干连接杆，所述连接杆的下端通过第二万向球头结构与所述脚趾块转动连接，所述连接杆上端通过第一万向球头结构与所述驱动板转动连接，通过所述万向驱动器驱动所述驱动板摆动，从而推动各个连接杆，使得对应的脚趾块发生不同方向的摆动。2.如权利要求1所述的一种脚趾可动型机器人脚结构，其特征在于：所述万向驱动器包括平行设置的定位盘和摆动盘,所述定位盘中部设置有一个中心步进电机，在所述定位盘周向环绕所述中心步进电机还设置有若干周向步进电机,所述中心步进电机和若干周向步进电机的输出轴均与所述定位盘相垂直,所述周向步进电机的输出轴上固定连接有一个螺套，在所述螺套上通过螺纹连接有一个螺杆，在所述螺杆的外端部设置有一个球头；所述摆动盘上布置有与若干螺杆对应的若干摆动座，所述摆动座通过第一轴承与摆动盘转动连接，所述摆动座内部设置有一个内端开口的周向球形摆动空腔，所述球头嵌入到对应的周向球形摆动空腔中；在所述摆动盘的中部还设置有一个内端开口的中心球形摆动空腔，所述中心步进电机的输出轴外端部设置有一个嵌入到所述中心球...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊，张雅堃，顾雅春，张丽华，王烨超，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：新型
国别省市：安徽,34