一种叉车门架防撞方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种叉车门架防撞方法及装置，所述方法包括以下步骤：1)、采集叉车的速度信息；2)、判断叉车的速度是否大于设定速度，若是则执行步骤3)，否则执行步骤5)；3)、用于测量叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距的第一测距模块启动测距；4)、判断叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距是否小于第一设定距离，若是则控制叉车减速直至停止和/或启动报警，否则返回步骤1)；5)、关闭第一测距模块或使第一测距模块保持于关闭状态。本发明专利技术能够有效避免驾驶员在驾驶叉车的过程中，其门架顶部与叉车运动方向上的障碍物发生碰撞，导致门架顶部损坏甚至叉车发生倾翻的现象，大大提高叉车行驶的安全性。

Anticollision method and device for forklift door frame

The invention discloses a device and a forklift gantry anti-collision method. The method comprises the following steps: 1), the acquisition of forklift speed information; 2), to determine whether the speed of forklift is greater than the set speed, if step 3), or step 5); 3), for the first ranging measurement module forklift forklift truck door frame top and the direction of movement obstacle spacing starting location; 4), judge of forklift gantry and the top forklift movement direction of obstacle distance is less than the first set distance, if the control of forklift and / or slow down until the stop start alarm, otherwise return to step 1); 5), closed the first or the first distance ranging module module keeps in a closed state. The invention can effectively avoid the driver in the process of driving forklift, the door frame and the top of the obstacle motion direction of the forklift truck collision, leading to the door frame top forklift damaged or even overturn phenomenon, greatly improve the safety of forklift driving.

【技术实现步骤摘要】
一种叉车门架防撞方法及装置
本专利技术涉及叉车防撞领域，特别是涉及一种叉车门架防撞方法及装置。
技术介绍
目前，叉车在运动过程中，驾驶员主要是通过视觉判断门架顶部与叉车运动前方障碍物的距离，由于驾驶员坐在驾驶室中，视线范围会受到一定的遮挡，因而往往不容易发现叉车运动方向上是否存在会与叉车门架顶部发生碰撞的障碍物。一旦叉车运动方向上出现会与叉车门架顶部发生碰撞的障碍物，而驾驶员没能及时发现并使叉车按一定的速度继续运动，则将导致叉车门架顶部碰撞到叉车运动方向上的障碍物，从而很可能损坏门架甚至发生叉车倾翻的危险。现有技术的不少叉车一般在车体后部安装有倒车雷达，但该倒车雷达只是在叉车倒车时，用于判断车体后部与叉车后方障碍物的间距是否小于危险距离并及时报警而已，并不能用于判断叉车的门架顶部是否会碰到叉车运动方向上的障碍物。
技术实现思路
本专利技术提供了一种叉车门架防撞方法及装置，其克服了现有技术的叉车门架顶部无法有效防撞的不足。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种叉车门架防撞方法及装置，包括以下步骤：1)、采集叉车的速度信息；2)、判断叉车的速度是否大于设定速度，若是则执行步骤3)，否则执行步骤5)；3)、用于测量叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距的第一测距模块启动测距；4)、判断叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距是否小于第一设定距离，若是则控制叉车减速直至停止和/或启动报警，否则返回步骤1)；5)、关闭第一测距模块或使第一测距模块保持于关闭状态。进一步的，所述第一测距模块包括用于测量叉车门架顶部与叉车前方障碍物间距的前测距模块，以及用于测量叉车门架顶部与叉车后方障碍物间距的后测距模块；所述步骤3)还包括：用于测量叉车门架底部或货叉与叉车向前行驶方向上的障碍物间距的第二测距模块启动测距；判断叉车是否向前行驶，若否则关闭第二测距模块并执行所述步骤4)，否则执行以下步骤：判断叉车门架底部或货叉与叉车向前行驶方向上的障碍物间距是否小于第二设定距离，若是则执行所述步骤5)，否则执行所述步骤4)；第二设定距离大于所述第一设定距离。进一步的，所述第一测距模块用于测量叉车的门架顶部与叉车前方障碍物的间距；所述步骤3)还包括：用于测量叉车门架底部或货叉与叉车向前行驶方向上的障碍物间距的第二测距模块启动实时测距；判断叉车是否向前行驶，若否则关闭第二测距模块，否则执行以下步骤：判断叉车门架底部或货叉与叉车向前行驶方向上的障碍物间距是否小于第二设定距离，若是则执行所述步骤5)，否则执行所述步骤4)；第二设定距离大于所述第一设定距离。进一步的，所述第一测距模块用于测量叉车门架顶部与叉车后方障碍物的间距。进一步的，所述步骤4)中，在叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距进入第一设定距离时，若叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距大于预设值，则启动报警，否则控制叉车减速直至停止。进一步的，采用安装于叉车的控制器比较速度、距离和行驶方向，并控制第一测距模块和第二测距模块工作与否，以及输出控制信号给叉车的动力系统和/或报警器；采用换向检测模块采集叉车的行驶方向信息。进一步的，所述步骤1)中采用速度传感器测量叉车速度。一种叉车门架防撞装置，包括：速度传感器，用于采集叉车的速度；第一测距模块，用于测量叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物的间距；控制器，用于控制第一测距模块工作与否，并对输入的数据进行比对和输出控制信号；速度传感器的输出接至控制器的输入，第一测距模块连接控制器，控制器的输出接至叉车的动力系统和/或报警器，所述控制器对叉车速度与设定速度进行比较，并控制第一测距模块在叉车的速度大于设定速度时进行工作，且在叉车内门架与叉车运动方向上的障碍物间距进入第一设定距离时，发送控制信号给叉车的动力系统和/或报警器。进一步的，所述第一测距模块包括用于测量门架顶部与叉车前方障碍物间距的前测距模块和用于测量门架顶部与叉车后方障碍物间距的后测距模块，或者，所述第一测距模块用于测量门架顶部与叉车前方障碍物的间距；还包括：第二测距模块，用于测量叉车门架底部或货叉与叉车向前行驶方向上的障碍物的间距；换向检测模块，用于采集叉车的行驶方向的信息；第二测距模块、换向检测模块连接所述控制器，所述控制器控制第二测距模块在叉车的速度大于所述设定速度时启动实时测距，且在叉车向前行驶以及叉车门架底部或货叉与叉车向前行驶方向上的障碍物间距进入第二设定距离时，关闭第一测距模块；所述第二设定距离大于所述第一设定距离。进一步的，所述第一测距模块用于测量门架顶部与叉车后方障碍物的间距。相较于现有技术，本专利技术具有以下有益效果：1、能够有效避免驾驶员在驾驶叉车的过程中，其门架顶部与叉车运动方向上的障碍物发生碰撞，导致门架顶部损坏甚至叉车发生倾翻的现象，大大提高叉车行驶的安全性；2、通过进一步设定所述第二测距模块，在叉车拐弯并正常行驶时作为判断第一测距模块是否关闭的条件，且在第二测距模块测到有障碍物时控制第一测距模块关闭，避免叉车在拐弯并正常向前行驶时，因第一测距模块保持工作导致影响叉车的正常行驶或使驾驶员误操作，从中提高叉车工作的有效性。以下结合附图及实施例对本专利技术作进一步详细说明；但本专利技术的一种叉车门架防撞方法及装置不局限于实施例。附图说明图1是实施例一本专利技术的工作流程示意图；图2是实施例一本专利技术的各个部件在叉车上的安装示意图。图3是实施例一本专利技术的叉车门架防撞装置的原理框图。具体实施方式实施例一本专利技术的一种叉车门架防撞方法，包括以下步骤：1)、采集叉车的速度信息；2)、判断叉车的速度是否大于设定速度，若是则执行步骤3)，否则执行步骤5)；3)、安装在叉车的内门架上并用于测量叉车门架顶部与叉车运动方向(所述运动方向指向前行驶方向或向后行驶反向)上的障碍物间距的第一测距模块启动测距；4)、判断叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物的间距是否小于第一设定距离，若是则控制叉车减速直至停止和/或启动报警，否则返回步骤1)；5)、关闭第一测距模块或使第一测距模块保持关闭状态。本实施例中，所述第一测距模块包括用于测量叉车门架顶部与叉车前方障碍物间距的前测距模块，以及用于测量叉车门架顶部与叉车后方障碍物间距的后测距模块；所述步骤3)还包括：安装在叉车的外门架或货叉上并用于测量叉车门架底部或货叉与叉车向前行驶方向上的障碍物间距的第二测距模块启动测距；实时判断叉车是否向前行驶，若否则关闭第二测距模块并执行所述步骤4)，否则执行以下步骤：判断叉车外门架或货叉与叉车行驶前方障碍物的间距是否小于第二设定距离，若是则执行所述步骤5)，否则执行所述步骤4)；第二设定距离大于所述第一设定距离。本实施例中，所述步骤4)中，在叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距进入第一设定距离时，若叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距大于预设值(该预设值小于第一设定距离)，则启动报警，否则控制叉车减速直至停止。如此，是为了避免驾驶员听到报警后没有或未及时采取减速动作，导致叉车门架顶部最终碰撞到障碍物，以此进一步提高叉车行驶的安全性。本专利技术的一种叉车门架防撞方法，其整体的方法流程如图1所示：S1、采集叉车的速度信息；S2、判断叉车的速度是否大于设定值，若是则执行步骤S3，否则执行步骤S10；S3、开启第一测本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种叉车门架防撞方法，其特征在于，包括以下步骤：1)、采集叉车的速度信息；2)、判断叉车的速度是否大于设定速度，若是则执行步骤3)，否则执行步骤5)；3)、用于测量叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距的第一测距模块启动测距；4)、判断叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距是否小于第一设定距离，若是则控制叉车减速直至停止和/或启动报警，否则返回步骤1)；5)、关闭第一测距模块或使第一测距模块保持于关闭状态。

【技术特征摘要】
1.一种叉车门架防撞方法，其特征在于，包括以下步骤：1)、采集叉车的速度信息；2)、判断叉车的速度是否大于设定速度，若是则执行步骤3)，否则执行步骤5)；3)、用于测量叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距的第一测距模块启动测距；4)、判断叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距是否小于第一设定距离，若是则控制叉车减速直至停止和/或启动报警，否则返回步骤1)；5)、关闭第一测距模块或使第一测距模块保持于关闭状态。2.根据权利要求1所述的叉车门架防撞方法，其特征在于：所述第一测距模块包括用于测量叉车门架顶部与叉车前方障碍物间距的前测距模块，以及用于测量叉车门架顶部与叉车后方障碍物间距的后测距模块；所述步骤3)还包括：用于测量叉车门架底部或货叉与叉车行驶前方障碍物间距的第二测距模块启动测距；判断叉车是否向前行驶，若否则关闭第二测距模块并执行所述步骤4)，否则执行以下步骤：判断叉车门架底部或货叉与叉车行驶前方障碍物的间距是否小于第二设定距离，若是则执行所述步骤5)，否则执行所述步骤4)；所述第二设定距离大于所述第一设定距离。3.根据权利要求1所述的叉车门架防撞方法，其特征在于：所述第一测距模块用于测量叉车的门架顶部与叉车前方障碍物的间距；所述步骤3)还包括：用于测量叉车门架底部或货叉与叉车向前行驶方向上的障碍物间距的第二测距模块启动实时测距；判断叉车是否向前行驶，若否则关闭第二测距模块，否则执行以下步骤：判断叉车门架底部或货叉与叉车向前行驶方向上的障碍物的间距是否小于第二设定距离，若是则执行所述步骤5)，否则执行所述步骤4)；第二设定距离大于所述第一设定距离。4.根据权利要求1所述的叉车门架防撞方法，其特征在于：所述第一测距模块用于测量叉车门架顶部与叉车后方障碍物的间距。5.根据权利要求1所述的叉车门架防撞方法，其特征在于：所述步骤4)中，在叉车门架顶部与叉车运动方向上的障碍物间距进入第一设定距离时，若叉车门架顶部与叉车运动方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：林剑锋，陈扬，周波，侯典清，
申请(专利权)人：林德中国叉车有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35